基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510845320.1
IPC分类号：B25J9/16;G06K9/00;G06K9/62;G06T7/60
申请日期：
2015-11-26
申请人：
哈尔滨工业大学

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著录项信息

专利名称	基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法
申请号	CN201510845320.1	申请日期	2015-11-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-05-25	公开/公告号	CN105598965A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;T;7;/;6;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	杜志江;王伟东
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	杨立超

摘要

基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法，涉及一种机器人自主抓取方法。为了解决目前的机器人抓取方法只能对简单的物体进行识别而对复杂的物体则不能获得其相应的抓取点的问题。本发明首先针对所要抓取的物体及其环境，通过Kinect传感器获取物体及环境的RGB‑D点云，并对点云进行滤波处理；针对RGB‑D点云，提取法向量夹角特征、共面特征、距离特征、抓取稳定性特征及碰撞检测特征和相应的约束方程；然后，基于高斯过程分类建立抓取规划方案；按照抓取方案驱动欠驱动手进行抓取，然后根据电流检测判断欠驱动手是否已经抓住物体，直至欠驱动手抓住物体，完成抓取任务后释放物体。本发明适用于机器人的抓取领域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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