一种机械臂动态避障轨迹规划方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110712139.9
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-06-25
申请人：
视比特（长沙）机器人科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种机械臂动态避障轨迹规划方法及装置
申请号	CN202110712139.9	申请日期	2021-06-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-13	公开/公告号	CN113246143A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	视比特（长沙）机器人科技有限公司	申请人地址	湖南省长沙市长沙县经开区螺丝塘路1号德普企业公元7—E栋变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	视比特（长沙）机器人科技有限公司	当前权利人	视比特（长沙）机器人科技有限公司
发明人	施鹏;诸铭瀚
代理机构	北京中企讯专利代理事务所（普通合伙）	代理人	熊亮

摘要

本发明提供一种机械臂动态避障轨迹规划方法及装置，所述方法包括：基于机械臂所处的实际场景搭建与所述实际场景对应统一的虚拟场景；确定所述机械臂在所述虚拟场景中的位置；基于所述虚拟场景、机械臂在所述虚拟场景中的位置，并结合碰撞检测算法计算得到所述机械臂的候选运动轨迹；对所述候选运动轨迹对应的路径进行自动分段处理，以过滤得到多段光滑路径，所述机械臂基于所述多段光滑路径运动时无碰撞发生；对所述多段光滑路径进行整合计算，以得到连续的且执行时间最短的无碰撞可执行轨迹。本发明的机械臂动态避障轨迹规划方法能够自动确定出机械臂的可执行轨迹，使机械臂基于该可执行轨迹运动时不会与环境产生碰撞，且运动效率高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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