一种果园采摘拖拉机的运输控制系统及联动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110025794.7
IPC分类号：A01D46/30;A01D67/00;G05B11/42
申请日期：
2021-01-08
申请人：
江苏大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种果园采摘拖拉机的运输控制系统及联动控制方法
申请号	CN202110025794.7	申请日期	2021-01-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-11	公开/公告号	CN112772146A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A01D46/30 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A0 农业 A01 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼 A01D 收获；割草 A01D46/00 水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置〔2，3〕 A01D46/30 用于分别采摘作物的自动装置〔7〕	IPC分类号	A;0;1;D;4;6;/;3;0;;;A;0;1;D;6;7;/;0;0;;;G;0;5;B;1;1;/;4;2查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	夏长高;马鑫杰;孙闫;杨彦祥;许秋月;丁伟兵;倪万磊;盛志鹏;金宝龙
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种果园采摘拖拉机的运输控制系统及联动控制方法，包括拖拉机、拖车组，环境感知模块、信息模块和智能决策模块；所述环境感知模块包括拖拉机超声波雷达和拖拉机深度识别相机；所述智能决策模块根据拖拉机深度识别相机获取的果树的结果位置图像计算出需要采摘的果实的空间坐标；所述智能决策模块根据需要采摘的果实的空间坐标、拖拉机的速度、机械臂与水平面所成夹角θ、拖拉机与果树的距离和拖拉机的位置信息控制拖拉机、升降平台和采摘机械臂联动；所述智能决策模块根据拖车与拖拉机定位信息、拖车的速度、拖车中装载水果的重量和拖车的位置信息控制拖车的移动。本发明可提高果园采摘的效率，减轻果园工作的负担。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供