一种基于级联系统的四旋翼携带载荷控制方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201910349822.3
IPC分类号：G05D1/08;G05D1/10
申请日期：
2019-04-28
申请人：
南京邮电大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于级联系统的四旋翼携带载荷控制方法和系统
申请号	CN201910349822.3	申请日期	2019-04-28
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-08-20	公开/公告号	CN110147113A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	南京邮电大学	申请人地址	江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京邮电大学	当前权利人	南京邮电大学
发明人	曹科才;钱明楼;崔业显;陈宇
代理机构	南京纵横知识产权代理有限公司	代理人	董建林

摘要

本发明公开了一种基于级联系统的无人机携带载荷的控制方法和系统。在本发明中在对无人机携带载荷模型控制律设计，转化为对n个积分器串联的一般模型的稳定性控制设计，将无人机的目标位置引入到控制协议中，同时在不实质改变无人机载荷系统的前提下，利用对积分器串联的思想，继而对系统进行控制设计实现对无人机位置的控制和对无人机悬挂载荷的摆幅的限制，有效的解决了在无人机携带载荷过程中载荷摆幅的问题。

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