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协作机器人的抱闸释放方法、装置、设备和存储介质

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202110708718.6
  • IPC分类号:B25J19/00
  • 申请日期:
    2021-06-25
  • 申请人:
    深圳市同川科技有限公司
著录项信息
专利名称协作机器人的抱闸释放方法、装置、设备和存储介质
申请号CN202110708718.6申请日期2021-06-25
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2021-09-24公开/公告号CN113427520A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J19/00IPC分类号B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人深圳市同川科技有限公司申请人地址
广东省深圳市宝安区福永街道福园一路润恒鼎丰高新产业园5栋2楼 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人深圳市同川科技有限公司当前权利人深圳市同川科技有限公司
发明人周磊;沈晓龙;彭秋明
代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司代理人暂无
摘要
本申请涉及一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据;对于每个关节轴,分别根据相应的抱闸数据,将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间;基于目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度;对于每个关节轴,均按照相对应的旋转角度,驱动关节轴沿第一旋转方向进行旋转,以使抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触;当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后,驱动各关节轴执行松闸动作。采用本方法能够提高松闸成功率,无需人为松闸。

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