一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202211115768.4
IPC分类号：A61B34/30
申请日期：
2022-09-14
申请人：
南开大学

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著录项信息

专利名称	一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法
申请号	CN202211115768.4	申请日期	2022-09-14
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2022-11-18	公开/公告号	CN115349958A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B34/30 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B34/00 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人〔2016.01〕 A61B34/30 外科机器人〔2016.01〕	IPC分类号	A;6;1;B;3;4;/;3;0查看分类表>
申请人	南开大学	申请人地址	天津市天津海河教育园区同砚路38号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南开大学	当前权利人	南开大学
发明人	王翔宇;韩建达;任帆
代理机构	哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司	代理人	高志光

摘要

一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法，它包含步骤1、根据软镜操作机器人的刚柔混合特性，建立扭转运动的刚柔混合动力学模型；步骤2、基于扭转运动的刚柔混合动力学模型，构建目标误差动力学方程；步骤3、设计基于时滞估计的控制律，即设计自适应时滞控制器，保证了软镜在扭转运动中软镜末端被精确跟踪。本发明具有良好的定位和跟踪控制性能，对引导鞘内不同摩擦力的干扰也具有良好的鲁棒性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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