一种基于动力学模型的机器人最大速度获取方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201610460754.4
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2016-06-23
申请人：
深圳市汇川技术股份有限公司

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专利名称	一种基于动力学模型的机器人最大速度获取方法及系统
申请号	CN201610460754.4	申请日期	2016-06-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-10-12	公开/公告号	CN106019942A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	深圳市汇川技术股份有限公司	申请人地址	广东省深圳市宝安区宝城70区留仙二路鸿威工业区E栋变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市汇川技术股份有限公司	当前权利人	深圳市汇川技术股份有限公司
发明人	杨磊;屈云飞
代理机构	深圳市顺天达专利商标代理有限公司	代理人	陆军

摘要

一种基于动力学模型的机器人最大速度获取方法及系统，方法包括：S1、建立机器人的关节力矩与速度以及加速度之间的不显含重力、仅显含与位置相关的惯性力、离心力和科里奥利力的动力学模型：S2、根据设定的位置、速度以及加速度，计算每个采样周期的各关节的力矩τia(nT)，且根据各关节力矩的力矩约束范围[τimin,τimax]，计算得到各个关节的每个采样周期的速度增益系数λi(nT)；S3、基于速度增益系数λi(nT)和电机最大允许速度计算机器人最大速度。本发明考虑了各关节力矩的力矩约束，使得求解的最大速度必为机器人最大可承受速度；所求取的最大速度，仅与机器人具体的运动轨迹有关，与先前的工作区域无关，提高了机器人的利用效率；进一步的，还可求取每个位置点可承受的最大速度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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