一种仿人机械手臂

发明专利无效专利

申请号：
CN201510117749.9
IPC分类号：B25J18/00;B25J11/00
申请日期：
2015-03-17
申请人：
南京理工大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种仿人机械手臂
申请号	CN201510117749.9	申请日期	2015-03-17
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-06-17	公开/公告号	CN104708637A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J18/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J18/00 爪臂〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	南京理工大学	申请人地址	江苏省南京市孝陵卫200号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京理工大学	当前权利人	南京理工大学
发明人	李曾健;陶卫军;陈昊;黄晶晶;邵奇
代理机构	南京理工大学专利中心	代理人	孟睿

摘要

本发明提出一种仿人机械手臂。包括臂部六个自由度，以及手爪开合一个自由度；手臂六个自由度包括前端臂部三个自由度和末端腕部三个自由度，每个自由度由一个电机分别控制；前端臂部三个自由度为腰部回转运动、大臂摆动和小臂摆动，末端腕部三个自由度为两个手腕回转运动和一个手腕俯仰运动；前端臂部三个自由度均采用直流无刷电机驱动，直流无刷电机输出至谐波减速机，由谐波减速机的法兰盘输出运动，并由编码器反馈信号构成闭环系统；末端腕部三个自由度均由舵机通过圆形舵盘输出运动。本发明在满足其抓取功能的情况下，采用较少的自由度，降低了成本；关节传动机构简单可靠；轻量化设计，功率消耗底；自适应型手抓提高了机械手臂的灵活性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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