一种基于机器人体积的移动机器人路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110800446.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-07-15
申请人：
贵州电网有限责任公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于机器人体积的移动机器人路径规划方法
申请号	CN202110800446.2	申请日期	2021-07-15
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-08	公开/公告号	CN113485345A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	贵州电网有限责任公司	申请人地址	贵州省贵阳市南明区滨河路17号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	贵州电网有限责任公司	当前权利人	贵州电网有限责任公司
发明人	杨金铎;王元峰;曾惜;王冕;赖劲舟;张羿;顾行健;蒋天柱
代理机构	南京禹为知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	刘小莉

摘要

本发明公开了一种基于机器人体积的移动机器人路径规划方法，包括：采集所使用的移动机器人的外形尺寸信息，实时测量移动机器人运动过程中与障碍物的距离；基于所述尺寸信息以及所述距离数据，实时计算移动机器人的运动代价，将所述运动代价加入A*算法的总代价函数中，得到优化后的A*算法代价函数；根据所述优化后的A*算法代价函数对具有所述障碍物的环境进行路径规划，得到与所述障碍物保持预设距离的路径。本发明可以提前开始对障碍物进行避让距离判断，可以在缩小算法时间复杂度的基础上有效的避免与障碍物的冲突。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供