利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200610011534.X
IPC分类号：B23P19/04;B25J9/10;B25J19/00
申请日期：
2006-03-22
申请人：
中国科学院自动化研究所

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著录项信息

专利名称	利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法
申请号	CN200610011534.X	申请日期	2006-03-22
法律状态	暂无	申报国家	暂无
公开/公告日	2007-09-26	公开/公告号	CN101041220
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23P19/04 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23P 金属的其他加工；组合加工；万能机床（仿形加工或控制装置入B23Q） B23P19/00 用于把金属零件或制品或金属零件与非金属零件的简单装配或拆卸的机械，不论是否有变形；其所用的但不包含在其他小类的工具或设备（一般手工工具入B25）〔3〕 B23P19/04 用于装配或拆卸部件的（B23P 19/10优先）〔1，7〕	IPC分类号	B;2;3;P;1;9;/;0;4;;;B;2;5;J;9;/;1;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	广东省惠州市仲恺高新区惠南高新科技产业园华泰路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	惠州中科先进制造研究中心有限公司	当前权利人	惠州中科先进制造研究中心有限公司
发明人	乔红
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	周国城

摘要

本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，其包括步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。

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