一种通信约束下双无人机协同目标跟踪方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110030224.3
IPC分类号：G05D1/12
申请日期：
2011-01-27
申请人：
西北工业大学

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著录项信息

专利名称	一种通信约束下双无人机协同目标跟踪方法
申请号	CN201110030224.3	申请日期	2011-01-27
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-06-01	公开/公告号	CN102081404A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/12 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/12 寻找目标的控制	IPC分类号	G05D1/12查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路1*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	符小卫;冯慧成;高晓光;李波;陈军
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	顾潮琪

摘要

本发明公开了一种通信约束下双无人机协同目标跟踪方法，控制两架无人机协同地跟踪一个地面目标；跟踪过程中，长机判断自身进入强制接近状态后，迅速重新满足探测距离约束的要求，若未进入强制接近状态，以精度优先，提高目标观察数据的精度；僚机以强制接近状态和以及提高精度的原理与长机相同，僚机的活动范围被限制在以两机连线为中心的一个小范围内，以足够的速度分量去追踪长机，从而确保长机和僚机之间的距离小于给定值。本发明能够确保通信距离约束得到满足，为协同提供通信保障；能够确保长机的探测距离约束得到满足，为目标跟踪提供保证；能够在飞行中实时分析跟踪精度并优化轨迹，为跟踪质量提供保证。