一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910819253.4
IPC分类号：B25J9/16;B25J9/04
申请日期：
2019-08-31
申请人：
武汉弗雷德斯科技发展有限公司

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著录项信息

专利名称	一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法
申请号	CN201910819253.4	申请日期	2019-08-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-12-27	公开/公告号	CN110614635A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;9;/;0;4查看分类表>
申请人	武汉弗雷德斯科技发展有限公司	申请人地址	湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号B9栋4层4号401、402及405号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉弗雷德斯科技发展有限公司	当前权利人	武汉弗雷德斯科技发展有限公司
发明人	彭文佳;张弢
代理机构	武汉智嘉联合知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	江慧

摘要

本发明公开了一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法，属于技术领域，解决了的问题。一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法，包括以下步骤：获得所述末端标定针与各标定板对齐时相应的大臂角度、小臂角度；分别建立坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式；将所述坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式，转换成第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式；将第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式进行坐标转换，得到坐标转换后的矢量表达式，将所有坐标转换后的矢量表达式组成方程组；由所述方程组获取系数矩阵，对所述系数矩阵进行SVD分解，得到大臂长，小臂长和小臂零点位置。实现了简单、低操作环境要求、低成本的辨识机器人运动学参数。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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