一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构

发明专利有效专利

申请号：
CN201310515033.5
IPC分类号：B25J9/00
申请日期：
2013-10-28
申请人：
哈尔滨工业大学深圳研究生院

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著录项信息

专利名称	一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构
申请号	CN201310515033.5	申请日期	2013-10-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-02-05	公开/公告号	CN103552059A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学深圳研究生院	申请人地址	广东省深圳市南山区西丽镇深圳大学城哈工大校区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学深圳研究生院	当前权利人	哈尔滨工业大学深圳研究生院
发明人	楼云江;廖斌
代理机构	深圳市科吉华烽知识产权事务所（普通合伙）	代理人	罗志伟

摘要

本发明提供了一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构，包括驱动主轴、至少三条平面平行四边形支链、升降连杆支链和末端执行器，所述末端执行器为曲杆，所述末端执行器包括位于其底端的执行部、第一转轴、第一横梁和第二转轴，第一横梁的两端分别与所述第一转轴的顶端、第二转轴的底端连接，所述第一转轴的底端与所述执行部连接，每条所述平面平行四边形支链的一端与所述驱动主轴固定连接。本发明的有益效果是：可实现机构整体和末端执行器的整周回转，大大增大了位置工作空间和末端执行器的旋转能力，末端执行器具有三平动一转动的自由度，一共四个自由度，满足一般拾放操作的需求，能够对被操作物体进行平面姿态的任意调整。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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