一种应用于无人船行进间的改进粗对准算法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110357065.1
IPC分类号：G01C21/16;G01C21/20
申请日期：
2021-04-01
申请人：
东南大学

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著录项信息

专利名称	一种应用于无人船行进间的改进粗对准算法
申请号	CN202110357065.1	申请日期	2021-04-01
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-13	公开/公告号	CN113108781A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市玄武区四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	吴峻;李桂秀;童坤
代理机构	南京众联专利代理有限公司	代理人	蒋昱

摘要

一种应用于无人船行进间的改进粗对准算法。提出一种变化存储窗口长度的改进惯性系粗对准方法用于无人船行进间对准，变化窗口长度构造不同坐标系下的对应矢量，针对传统行进间对准算法多利用多普勒计程仪等测量运动目标载体系速度(vb)及忽略项的问题，利用对准算法估算出的姿态矩阵将GPS提供的导航坐标系(n系)速度(vn)转换为载体坐标系(b系)速度(vb)，导航坐标系角速度转换为载体坐标系角速度用于迭代估计姿态矩阵。与以往基于惯性系的动基座行进间对准相比，该算法最大程度的接近了INS运动方程，提高了对测量数据的利用率，可以提高无人船行进间对准的精度和稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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