一种滑扑一体航行器的航向控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110635001.3
IPC分类号：G05D1/06
申请日期：
2021-06-08
申请人：
西北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种滑扑一体航行器的航向控制方法
申请号	CN202110635001.3	申请日期	2021-06-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-03	公开/公告号	CN113342012A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/04 高度或深度的控制 G05D1/06 高度或深度的变化率	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;6查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	曹勇;马淑敏;谢钰;郝艺伟;张代利
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	王鲜凯

摘要

本发明涉及一种滑扑一体航行器的航向控制方法，通过姿态传感器获取当前航向信息，计算出偏航值；根据当前航行器纵平面速度快慢，利用模糊PD控制，在航行器滑翔纵平面速度较快时，将模糊PD控制算法得到的参数转换为横滚机构转动的角度值进行航向控制，速度较慢时，如下潜上浮转换阶段，模糊PD控制算法得到的参数作为CPG振幅变量，再由CPG控制器输出扑翼控制信号，具体表现为非对称的扑翼振幅进行定航。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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