一种基于MEMS和里程计组合的地下管线探测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910316184.5
IPC分类号：G01V9/00;G01C22/00;G01C21/18
申请日期：
2019-04-19
申请人：
哈尔滨工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于MEMS和里程计组合的地下管线探测方法
申请号	CN201910316184.5	申请日期	2019-04-19
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-08-09	公开/公告号	CN110109191A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01V9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01V 地球物理；重力测量；物质或物体的探测；示踪物（用于指示因事故被掩埋的人的位置，例如，被雪掩埋的人的位置的装置入A63B 29/02）〔4，6〕 G01V9/00 用G01V 1/00至G01V 8/00各组不包括的方法勘探或探测〔6〕	IPC分类号	G;0;1;V;9;/;0;0;;;G;0;1;C;2;2;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;8查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	高伟;王凯;姜畔;吕自书
代理机构	哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于MEMS和里程计组合的地下管道探测方法。首先，利用加速计信息进行解析式粗对准，利用起终点坐标近似初始航向，构建姿态矩阵；然后，统一坐标系后利用角速度信息进行姿态解算，得到设备所在位置的姿态信息，并利用姿态对里程计计算得到的速度进行分解，得到东北天方向的速度，通过积分运算得到相对于起点的位移信息，从而得到初步解算的轨迹；之后，通过准确的起终点坐标对初步解算得到的轨迹进行旋转校正；最后，对解算得到的正反向轨迹进行平均拟合得到最终轨迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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