一种用于装配作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械手臂

发明公开无效专利

申请号：
CN201611062981.8
IPC分类号：B25J18/04; B25J9/12; B25J5/00
申请日期：
2016-11-28
申请人：
广西大学

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专利名称	一种用于装配作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械手臂
申请号	CN201611062981.8	申请日期	2016-11-28
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2017-05-03	公开/公告号	CN106607929A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J18/04 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J18/00 爪臂〔4〕 B25J18/02 可伸长的〔4〕 B25J18/04 可旋转的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;8;/;0;4;;; ;B;2;5;J;9;/;1;2;;; ;B;2;5;J;5;/;0;0查看分类表>
申请人	广西大学	申请人地址	广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广西大学	当前权利人	广西大学
发明人	不公告发明人
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

一种用于装配作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械手臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照装配作业机械手臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度装配作业，减少了电机使用数量，降低了装配作业机械手臂构造价。

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