一种基于车车通信的停车位检测方法及装置

1.一种基于车车通信的停车位检测方法，其特征在于包括如下步骤：
1)主车选择车位探测模式：主车通过按键模块启动停车位探测功能，主车车长为LA，主车车宽为DA；
2)主车向参照车发送车辆标识及测距指令：主车主控制模块通过通信模块，将主车车辆标识码及测距指令发送给停靠在旁边的参照车，其中，车辆标识码用于识别车辆身份，滤除其它非来自汽车的外界指令信息，测距指令包括水平车位测距指令和垂直车位测距指令；
3)参照车判断测距指令类型，启动相应的测距模块：参照车的主控制模块通过通信模块获得主车车辆标识码及测距指令，并根据测距指令启动相应的测距模块，如果是水平车位测距指令则启动参照车前端3个测距模块，转步骤4)；如果是垂直车位测距指令则启动参照车右侧的3个测距模块，转步骤5)；
4)参照车前端3个测距模块测距，测得的车位数据分别为LBfl、LBfm、LBfr，其中，LBfl指的是前端左侧测距模块测得的距离，LBfm指的是前端中间测距模块测得的距离，LBfr指的是前端右侧测距模块测得的距离；转步骤6)；
5)参照车右侧3个测距模块测距，测得的车位数据分别为DBrf、DBrm、DBrr，其中，DBrf指的是右侧靠近车头的测距模块测得的距离，DBrm指的是右侧中间的测距模块测得的距离，DBrr指的是右侧靠近车尾的测距模块测得的距离；转步骤6)；
6)参照车的主控制模块通过通信模块，将车位数据及参照车车辆标识码发送给主车；
7)主车判断停车位是否满足停车条件：主车主控制模块通过通信模块获得参照车发过来的车位信息，判断该停车位是否满足停车条件，并将判断结果通过显示模块反馈给驾驶员，如果满足停车条件转步骤8)，否则转步骤1)进行下一次测试；
8)停车位检测结束。
2.如权利要求1所述的基于车车通信的停车位检测方法，其特征在于所述步骤7)中，判断水平车位是否满足停车条件的方法是：取Lmin＝min{LBfl，LBfm，LBfr}，当Lmin＞LA+ΔL时，认为该停车位有效；当Lmin≤LA+ΔL时，认为该停车位无效，ΔL指侧方停车位最小预留长度。
3.如权利要求1所述的基于车车通信的停车位检测方法，其特征在于所述步骤7)中，判断垂直车位是否满足停车条件的方法是：取Dmin＝min{DBrf，DBrm，DBrr}，当Dmin＞DB+ΔD时，认为该停车位有效；当Dmin≤DB+ΔD时，认为该停车位无效，ΔD指垂直停车位最小预留宽度。
4.如权利要求1所述的基于车车通信的停车位检测方法，其特征在于所述停车位检测方法基于以下停车检测装置实现：主控制模块、测距模块、通信模块、显示模块、按键模块，其中，所述测距模块用于检测侧方平行停车位或垂直停车位空间长度，与主控制模块双向连接；所述通信模块安装在车内，用于车车通信，实现每辆车主控制器模块之间的信息交互；所述显示模块安装在车内，输入端与主控制模块相连，用于显示该车位是否满足停车要求；所述按键模块安装在车内，输出端与主控制模块相连，用于选择车位探测模式，车位探测模式包括侧方停车位探测和垂直停车位探测；所述主控制模块安装在车内，与测距模块、通信模块、显示模块、按键模块相连，根据按键输入选择车位探测模式，通过通信模块发送测距指令并获得反馈信息，判断该停车位是否满足停车长度要求，并通过显示模块将判断结果反馈给驾驶员。

一种基于车车通信的停车位检测方法及装置\n技术领域\n[0001] 本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种基于车车通信的停车位检测方法及装置。\n背景技术\n[0002] 随着城市汽车保有量不断增加，可利用的泊车空间越来越少，泊车问题越来越受到人们关注。日益狭小的停车空间，使人们难以判断车位是否满足要求，给人们带来了倒车技术上的难度。\n[0003] 目前驾驶员判断停车位大小的方法有两种，一是靠人眼观测，其缺点是容易判断失误，造成汽车最终倒不进去或倒车过程中与旁车发生碰擦；二是靠汽车自身带有的自动泊车系统，汽车在低速的情况下通过侧方雷达传感器对库位进行扫描，通过控制器来判断车位是否满足要求，其缺点是，如果探测库位结果不满足要求，汽车需要继续低速探寻下一个车位，如果再不满足库位要求，仍需继续在低速情况下探测下去，这就极大浪费了探测车位的时间成本，影响了了驾驶员的直观感受。\n[0004] 此外，随着通信技术的发展，智能交通技术、智能汽车领域的研究与应用进来得到了迅猛发展，汽车间车车通信技术—V2V日益成熟，相信在不久的未来，该技术会得到普遍的应用，进一步提高汽车间的交互能力。\n发明内容\n[0005] 针对目前驾驶员判断停车位大小的方法存在的问题，本发明提出一种基于车车通信的停车位探测方法及装置，通过车车通信技术，利用旁边车辆来探测车位大小，驾驶员得以提前获知该车位是否满足要求。\n[0006] 为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种基于车车通信的停车位探测方法，包括如下步骤：\n[0007] 1)主车选择车位探测模式：主车通过按键模块启动停车位探测功能，主车车长为LA，主车车宽为DA；\n[0008] 2)主车向参照车发送车辆标识及测距指令：主车主控制模块通过通信模块，将主车车辆标识码及测距指令发送给停靠在旁边的参照车，其中，车辆标识码用于识别车辆身份，滤除其它非来自汽车的外界指令信息，测距指令包括水平车位测距指令和垂直车位测距指令；\n[0009] 3)参照车判断测距指令类型，启动相应的测距模块：参照车的主控制模块通过通信模块获得主车车辆标识码及测距指令，并根据测距指令启动相应的测距模块，如果是水平车位测距指令则启动参照车前端3个测距模块，转步骤4)；如果是垂直车位测距指令则启动参照车右侧的3个测距模块，转步骤5)；\n[0010] 4)参照车前端3个测距模块测距，测得的车位数据分别为LBf1、LBfm、LBfr，其中，LBf1指的是前端左侧测距模块测得的距离，LBfm指的是前端中间测距模块测得的距离，LBfr指的是前端右侧测距模块测得的距离；转步骤6)；\n[0011] 5)参照车右侧3个测距模块测距，测得的车位数据分别为DBrf、DBrm、DBrr，其中，DBrf指的是右侧靠近车头的测距模块测得的距离，DBrm指的是右侧中间的测距模块测得的距离，DBrr指的是右侧靠近车尾的测距模块测得的距离；转步骤6)；\n[0012] 6)参照车的主控制模块通过通信模块，将车位数据及参照车车辆标识码发送给主车；\n[0013] 7)主车判断停车位是否满足停车条件：主车主控制模块通过通信模块获得参照车发过来的车位信息，判断该停车位是否满足停车条件，并将判断结果通过显示模块反馈给驾驶员，如果满足停车条件转步骤8)，否则转步骤1)进行下一次测试；\n[0014] 8)停车位检测结束。\n[0015] 进一步地，上述步骤7)中，判断水平车位是否满足停车条件的方法是：取Lmin＝min{LBf1，LBfm，LBfr}，当Lmin＞LA+ΔL时，认为该停车位有效；当Lmin≤LA+ΔL时，认为该停车位无效，ΔL指侧方停车位最小预留长度。\n[0016] 进一步地，上述步骤7)中，判断垂直车位是否满足停车条件的方法是：取Dmin＝min{DBrf，DBrm，DBrr}，当Dmin＞DB+ΔD时，认为该停车位有效；当Dmin≤DB+ΔD时，认为该停车位无效，ΔD指垂直停车位最小预留宽度。\n[0017] 进一步地，本发明还提供了一种基于车车通信的停车位探测装置，包括：主控制模块、测距模块、通信模块、显示模块、按键模块，其中，测距模块用于检测侧方平行停车位或垂直停车位空间长度，与主控制模块双向连接；通信模块安装在车内，用于车车通信，实现每辆车主控制器模块之间的信息交互；显示模块安装在车内，输入端与主控制模块相连，用于显示该车位是否满足停车要求；按键模块安装在车内，输出端与主控制模块相连，用于选择车位探测模式，车位探测模式包括侧方停车位探测和垂直停车位探测；主控制模块安装在车内，与测距模块、通信模块、显示模块、按键模块相连，根据按键输入选择车位探测模式，通过通信模块发送测距指令并获得反馈信息，判断该停车位是否满足停车长度要求，并通过显示模块将判断结果反馈给驾驶员。\n[0018] 本发明的有益效果在于：相比于驾驶员肉眼观测，提高了探测车位的精确性，避免因估测错误在倒车过程中引起的不安全性；相比于自动泊车系统的低速库位探寻方式，本发明能让驾驶员得以提前获知该车位是否满足要求，如不满足要求，驾驶员可以以较高车速驶过该车位，去寻找下一个车位，极大节省了探测车位的时间成本。\n附图说明\n[0019] 图1是基于车车通信的停车位检测装置的结构示意图。\n[0020] 图2是通信模块安装位置示意图。\n[0021] 图3是基于车车通信的停车位探测方法的流程图。\n[0022] 图4是侧方平行车位场景示意图。\n[0023] 图5是垂直停车位场景示意图。\n具体实施方式\n[0024] 下面结合附图和实施实例对本发明作进一步描述。\n[0025] 图1所示为基于车车通信的停车位检测装置结构示意图，包括：主控制模块、测距模块、通信模块、显示模块、按键模块，其中，测距模块用于检测侧方平行停车位或垂直停车位空间长度，与主控制模块双向连接，可采用超声波、激光、毫米波中任何一种测距方式，本实施例中，该模块采用LM-112-010-DAC型号超声波雷达，每辆车安装6个测距模块，分别位于车辆前端的两侧和中间，右侧车身的两侧和中间，如图2所示；通信模块安装在车内，用于车车通信，实现每辆车主控制器模块之间的信息交互，该模块采用无线方式与主控制模块双向连接，可采用GPRS、蓝牙、3G、4G、5G、Zigbee等通信方式；本实施例中，通信模块采用4G信号通信；显示模块安装在车内，输入端与主控制模块相连，用于显示该车位是否满足停车要求；按键模块安装在车内，输出端与主控制模块相连，用于选择车位探测模式，其中，车位探测模式包括侧方停车位探测和垂直停车位探测；主控制模块安装在车内，与测距模块、通信模块、显示模块、按键模块相连，根据按键输入选择车位探测模式，通过通信模块发送测距指令并获得反馈信息，判断该停车位是否满足停车长度要求，并通过显示模块将判断结果反馈给驾驶员；本实施例中，主控制模块采用英飞凌TC1782芯片。\n[0026] 图3为基于车车通信的汽车车位探测方法的流程图，侧方平行车位场景如图4所示，垂直车位场景如图5所示，车位探测方法包括以下步骤：\n[0027] 1)主车选择车位探测模式：主车通过按键模块启动停车位探测功能，假定主车为A，A车车长为LA，A车车宽为DA；\n[0028] 2)主车向参照车发送车辆标识及测距指令：主控制模块通过通信模块，将A车车辆标识码及测距指令发送给停靠在旁边的参照汽B，其中，车辆标识码用于识别车辆身份，滤除其他非来自汽车的外界指令信息，测距指令包括水平车位测距指令和垂直车位测距指令；\n[0029] 3)判断测距指令类型，启动相应的测距模块：参照B的主控制模块通过通信模块获得主车车辆标识码及测距指令信息，并根据测距指令启动相应的测距模块，如是水平车位测距指令则启动汽车B前端3个测距模块，转步骤4)，如是垂直车位测距指令则启动汽车B右侧的3个测距模块，转步骤5)；\n[0030] 4)参照车B前端3个测距模块测距，测得的距离分别为LBf1、LBfm、LBfr，其中，LBf1指的是前端最左侧测距模块测得的距离，LBfm指的是前端中间测距模块测得的距离，LBfr指的是前端最右侧测距模块测得的距离；转步骤6)；\n[0031] 5)参照车B右侧3个测距模块测距，测得的距离分别为DBrf、DBrm、DBrr，其中，DBrf指的是右侧靠近车头的测距模块测得的距离，DBrm指的是右侧中间的测距模块测得的距离，DBrr指的是右侧靠近车尾的测距模块测得的距离；转步骤6)；\n[0032] 6)参照车B的主控制模块通过通信模块，将距离信息及B车车辆标识码定稿，发送给主车A；\n[0033] 7)主车判断该停车位是否满足停车条件，主车A主控制模块通过通信模块获得反馈信息，判断该停车位是否满足停车条件，并将判断结果通过显示模块反馈给驾驶员，满足停车条件转步骤8)，否则转步骤1)进行下一次测试；其中，水平车位判断方法如下：取Lmin＝min{LBf1，LBfm，LBfr}，当Lmin＞LA+ΔL时，认为该停车位有效；当Lmin≤LA+ΔL时，认为该停车位无效，ΔL指侧方停车位最小预留长度；垂直车位判断方法如下：取Dmin＝min{DBrf，DBrm，DBrr}，当Dmin＞DB+ΔD时，认为该停车位有效；当Dmin≤DB+ΔD时，认为该停车位无效，ΔD指垂直停车位最小预留宽度；\n[0034] 8)停车位检测结束。