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机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201811604215.9
  • IPC分类号:B25J9/16;B25J5/00
  • 申请日期:
    2018-12-26
  • 申请人:
    清华大学;浙江清华长三角研究院
著录项信息
专利名称机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统
申请号CN201811604215.9申请日期2018-12-26
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2019-04-19公开/公告号CN109648558A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;5;/;0;0查看分类表>
申请人清华大学;浙江清华长三角研究院申请人地址
北京市海淀区信箱82分箱清华大学专利办公室 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人清华大学,浙江清华长三角研究院当前权利人清华大学,浙江清华长三角研究院
发明人张文;孙振国;陈咏华;张文东;陈强
代理机构北京鸿元知识产权代理有限公司代理人董永辉;张超艳
摘要
本发明公开了一种机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统,该方法采用RGB‑D深度相机获取机器人运动前方曲面表面彩色图像和深度图像进行特征匹配,记录惯性测量单元的三轴角速度值和三轴加速度值,优化特征匹配获取的旋转矩阵和平移矢量,根据深度图像进行点云拼接。对拼接后的点云划分近似平面的网格,同时根据轮式编码器输出值计算机器人运动速度,在网格中采用平面里程计法计算机器人位移。本发明中采用的深度点云拼接方法充分利用了机器人曲面运动的场景信息,采用编码器获取机器人的实时速度,提高了机器人长时间曲面上运动的位置定位和姿态定位精度,抗干扰能力强。

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