一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110487271.4
IPC分类号：E21F17/18;E21F17/00;B25J5/00;B25J11/00;B25J19/04
申请日期：
2021-05-05
申请人：
中国矿业大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法
申请号	CN202110487271.4	申请日期	2021-05-05
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-29	公开/公告号	CN113047909A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	E21F17/18 ? IPC结构图谱： E 固定建筑物 E2 土层或岩石的钻进；采矿 E21 土层或岩石的钻进；采矿 E21F 矿井或隧道中或其自身的安全装置，运输、充填、救护、通风或排水〔２〕 E21F17/00 在其他地方没有涉及到的用于矿井或隧道的方法或装置（矿井照明入F21，H05B）〔2〕 E21F17/18 信号装置或警报装置的特殊应用（用于电梯、升降机或移动人行道的入B66B；瓦斯传感装置本身入G01N）	IPC分类号	E;2;1;F;1;7;/;1;8;;;E;2;1;F;1;7;/;0;0;;;B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	中国矿业大学	申请人地址	江苏省徐州市大学路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国矿业大学	当前权利人	中国矿业大学
发明人	鲍久圣;鲍周洋;阴妍;王陈;艾俊伟
代理机构	徐州先卓知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	陈俊杰

摘要

本发明公开了一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法，包括巡检感知系统、外部环境监测系统、行走越障系统和控制系统；巡检感知系统选用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等传感器，利用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等多传感器融合实现更加可靠的巡检；外部环境监测系统包括烟雾传感器、声音传感器、瓦斯传感器等传感器，保证机器人巡检期间的安全性；控制系统包括主控制箱，上、下位机与电源，毫米波雷达用于机器人行驶避障；采用差动平衡杆为主的行走越障机构，采用六轮结构，确保机器人在巷道与硐室之间实现变空间越障，更加稳固可靠。本发明可以应用于井下巷道硐室等复杂环境下，实现对巷道硐室问题的超前预判预警。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供