无人水下潜航器编队控制方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201811121346.1
IPC分类号：G05D1/10;G05B13/04
申请日期：
2018-09-25
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	无人水下潜航器编队控制方法及装置
申请号	CN201811121346.1	申请日期	2018-09-25
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-12-07	公开/公告号	CN108958294A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	刘昊;马腾;蔡国飙;刘德元;赵万兵
代理机构	北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘丹丹

摘要

本发明提供了无人水下潜航器编队控制方法及装置，涉及水下潜航器控制技术领域，其中，该无人水下潜航器编队控制方法包括：首先，设计标称位置控制输入参数和标称姿态控制输入参数，然后，根据每个潜航器所受到的扰动，设计位置鲁棒补偿输入参数和姿态鲁棒补偿输入参数，接着，根据标称位置控制输入参数和位置鲁棒补偿输入参数建立位置控制器，并且，根据标称姿态控制输入参数和姿态鲁棒补偿输入参数建立姿态控制器，之后，将位置控制器和姿态控制器合成分控制器，且各个所述分控制器通过拓扑结构进行通信以构成编队控制器，经上述处理能使无人水下潜航器编队在执行任务时位置和姿态保持一致。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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