具有路线校正功能的移动装置及其作业步骤

1.一种具有路线校正功能的移动装置，其包括一本体以及装设于该本体的至少二轮体，其特征在于：该移动装置具有一设置于该本体内的激光测距扫描仪以及一设置于该本体内并电气连结于该激光测距扫描仪的微处理器。
2.如权利要求1所述的具有路线校正功能的移动装置，其特征在于，该移动装置包含以下路线校正作业步骤：
步骤A：该激光测距扫描仪取得该移动装置的起点、终点坐标；
步骤B：该激光测距扫描仪在该移动装置行走过程中执行360度全方位的旋转扫描作业；
步骤C：取得该移动装置行走路径中各点坐标；
步骤D：通过该微处理器二维运算，获得该移动装置所在位置与该终点的垂直距离、水平误差距离以及偏移角度；
步骤E：判断该垂直距离是否在该终点坐标的限定半径内；
步骤F：若是，即抵达该终点；
步骤G：若否，即以该至少二轮体位移的距离经该微处理器计算出所在位置作为该移动装置的起点，并且重复步骤B、C、D、E及F或G。
3.如权利要求2所述的作业步骤，其特征在于，该微处理器是依据以下公式进行步骤D的二维运算：
该移动装置所在位置的坐标为（Xn，Yn），该终点坐标为（xt，yt）；
该移动装置所在位置与该终点的垂直距离D＝Yn-yt；
该移动装置所在位置与该终点的水平误差距离E＝Xn-xt；
该移动装置的偏移角度TheTa＝arcTan（d/E），其中，d＝D/2。
4.如权利要求3所述的作业步骤，其特征在于，该微处理器是以该二体轮的位移量（Ln，Rn）以及下列模式去计算该移动装置目前的所在位置并进行校正位移：

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