具有PID反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210214661.5
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2012-06-27
申请人：
哈尔滨工程大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	具有PID反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法
申请号	CN201210214661.5	申请日期	2012-06-27
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2012-10-10	公开/公告号	CN102722177A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地	当前权利人	三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
发明人	王宏健;陈子印;李娟;王琳琳;李村;贾鹤鸣
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供的是一种具有PID反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法。步骤1.初始化；步骤2.通过AUV三维航迹跟踪误差方程计算AUV与期望航迹上“虚拟向导”点在Serret-Frenet坐标系下的相对位置偏差；步骤3.采用基于反馈增益的反步法，计算期望路径上“虚拟向导”点的移动速度、纵倾角和艏摇角的虚拟控制量；步骤4.计算AUV纵倾角速度和艏摇角速度的虚拟控制量；步骤5.推导欠驱动自主水下航行器AUV的三维路径跟踪的动力学控制律包括推进器推力、纵倾控制力矩和转艏控制力矩控制信号，实现欠驱动AUV的三维直线航迹跟踪控制。本发明能够实现对AUV三维空间航迹点和直线航迹的跟踪控制。

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