流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201710429278.4
IPC分类号：B25J15/00
申请日期：
2017-06-08
申请人：
清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

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专利名称	流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置
申请号	CN201710429278.4	申请日期	2017-06-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2017-10-10	公开/公告号	CN107234626A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B25J15/00查看分类表>
申请人	清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地	申请人地址	河南省洛阳市高新区河洛路惠生产业园1*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地	当前权利人	清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
发明人	张文增;吴秀美;吴哲明;刘洪冰
代理机构	北京鸿元知识产权代理有限公司	代理人	邸更岩

摘要

流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、波纹管、软管、流体、主动板、切换板、切换板连接件、转轴、簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围大抓，取稳定可靠；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

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流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置

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