一种可实现纯平动或纯转动的并联变胞机构

发明专利无效专利

申请号：
CN201310498660.2
IPC分类号：B25J9/00
申请日期：
2013-10-22
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种可实现纯平动或纯转动的并联变胞机构
申请号	CN201310498660.2	申请日期	2013-10-22
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2014-02-05	公开/公告号	CN103552058A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	张武翔;吴腾;丁希仑
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	姜荣丽

摘要

本发明公开了一种可实现纯平动和纯转动的并联变胞机构，涉及机器人设计技术领域。本发明的并联变胞机构包括静平台、动平台、连接静平台和动平台且均匀分布的三条相同结构运动链以及构态转换机构。构态转换机构由分别设置在静平台和动平台上的结构相同的两部分组成，每个部分包括连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ和对心机构。连杆Ⅲ和连杆Ⅳ之间通过滑动副连接，连杆Ⅲ的另一端与虎克铰连接，连杆Ⅳ的另一端与对心机构的圆盘之间转动副连接。连杆Ⅴ一端与对心机构的圆盘相连，另一端与静平台或动平台相连。本发明的并联变胞机构具有两种不同构态，分别实现3自由度平动和3自由度转动的工作要求。本发明保持了传统并联机构的所有特点，易于实现。

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