一种机器人多相机视觉惯性点线特征定位方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202010690204.8
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-07-17
申请人：
浙江大学

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专利名称	一种机器人多相机视觉惯性点线特征定位方法及装置
申请号	CN202010690204.8	申请日期	2020-07-17
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-20	公开/公告号	CN111791235A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	王越;焦艳梅;熊蓉
代理机构	杭州中成专利事务所有限公司	代理人	李亦慈;唐银益

摘要

本发明公开了一种机器人多相机视觉惯性点线特征定位方法及装置，获取当前场景的先验三维地图，地图是事先构建的；获取机器人的当前图像和惯性传感器的测量数据；根据当前图像中检测到的二维点线特征与所述先验三维地图中的三维点线特征进行匹配；根据所述匹配到的两对二维到三维点特征或者一对点特征加一对线特征计算当前机器人位姿的偏航角和平移。目前移动机器人的主要使用领域在仓储物流、巡检监控等，他们对于机器人的要求是能够在一个相对固定的环境内实现长期稳定的运行，且能实现精确的自定位。视觉传感器生产成本低，获取信息量大，相关定位方法受到广泛的研究与应用。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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