一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201910983008.7
IPC分类号：G01S17/08;G01S17/88;G06K9/62;G06T7/246;G06T7/73
申请日期：
2019-10-16
申请人：
北京理工华汇智能科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统
申请号	CN201910983008.7	申请日期	2019-10-16
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-02-18	公开/公告号	CN110806585A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S17/00 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统〔3〕 G01S17/02 应用除无线电波外的电磁波反射的系统（G01S 17/66优先）〔3〕 G01S17/06 测定目标位置数据的系统〔3〕 G01S17/08 只用于测量距离（间接测量入G01S 17/46；有源三角测量系统入G01S 17/48；）〔3，8〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;0;8;;;G;0;1;S;1;7;/;8;8;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;T;7;/;2;4;6;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	北京理工华汇智能科技有限公司	申请人地址	北京市海淀区北京理工大学国防科技园6号楼408室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工华汇智能科技有限公司	当前权利人	北京理工华汇智能科技有限公司
发明人	张伟民;孙尧;聂富宇;王洋;石永亮;郭子源
代理机构	北京高沃律师事务所	代理人	程江涛

摘要

本发明公开了一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统。所述方法包括：获取割胶机器人所处林间环境的激光雷达信息；根据割胶机器人预设距离范围和林间环境中物体的体积，对激光雷达信息进行过滤；采用密度聚类算法对过滤后的激光雷达信息进行聚类，得到激光雷达聚类信息；根据激光雷达聚类信息，采用圆弧拟合算法确定林间环境中每棵树木的树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息；由树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息，计算割胶机器人的定位信息；根据树干圆柱面圆心二维坐标和定位信息，采用迪杰斯特拉算法确定割胶机器人的行进路径，以实现割胶机器人的定位。本发明能够提高机器人的定位精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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