一种苹果采摘机器人的末端执行器

发明专利无效专利

申请号：
CN200810156422.2
IPC分类号：A01D46/30;B25J9/12
申请日期：
2008-10-10
申请人：
江苏大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种苹果采摘机器人的末端执行器
申请号	CN200810156422.2	申请日期	2008-10-10
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-04-01	公开/公告号	CN101395989
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A01D46/30 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A0 农业 A01 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼 A01D 收获；割草 A01D46/00 水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置〔2，3〕 A01D46/30 用于分别采摘作物的自动装置〔7〕	IPC分类号	A;0;1;D;4;6;/;3;0;;;B;2;5;J;9;/;1;2查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	广东省佛山市南庄镇紫南澳边工业区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	马履中;赵德安;王成军;杨文亮;薛城;赵庆波;王津京
代理机构	南京知识律师事务所	代理人	卢亚丽

摘要

本发明涉及果蔬采摘机器人的末端执行器。末端执行器主要由夹持系统、切割系统、传感系统组成。夹持系统主要利用气缸滑槽组成的机构驱动两只手指开合，实现抓苹果的动作；切割系统采用12伏直流电机作为动力源，通过钢丝传动或者是钢丝滚轮传动驱动刀片绕手指外廓做近一周的旋转，以切割位于手指周向上任意位置的苹果柄。传感系统由光电位置开关、压力传感器、微型视觉传感器，触觉传感器和限位开关组成，在夹持苹果、切割果柄的过程中起到连接动作和控制过程的作用。本末端执行器采摘方式简单可靠，通用性好，保证了采摘的智能化，控制难度低，成本低廉。可满足球状果实采摘机器人的需要，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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