一种自动驾驶电动车在崎岖路面的横向控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011630176.7
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2020-12-31
申请人：
天津大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种自动驾驶电动车在崎岖路面的横向控制方法
申请号	CN202011630176.7	申请日期	2020-12-31
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-25	公开/公告号	CN112835292A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	杨洪玖;程浩;左志强;李洪波
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	程毓英

摘要

本发明提供一种自动驾驶电动车在崎岖路面的横向控制方法，包括以下步骤：根据牛顿第二定律，对自动驾驶电动车进行动力学建模，建立自动驾驶电动车横向系统；针对航向角速度设计有限时间收敛扩张状态观测器，以实现对自动驾驶电动车横向系统中未建模动态的实时估计与补偿；设计非线性状态误差反馈控制器：在控制器中对系统的轮胎未建模动态进行补偿，将具有非线性特性的自动驾驶电动车横向系统转化成线性的积分串联型控制系统。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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