机器人系统、机器人和机器人控制装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201180072954.8
IPC分类号：B25J13/08;B25J13/00
申请日期：
2011-08-19
申请人：
株式会社安川电机

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	机器人系统、机器人和机器人控制装置
申请号	CN201180072954.8	申请日期	2011-08-19
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-04-23	公开/公告号	CN103747927A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	株式会社安川电机	申请人地址	日本福冈县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	株式会社安川电机	当前权利人	株式会社安川电机
发明人	安田贤一;永田英夫
代理机构	北京同达信恒知识产权代理有限公司	代理人	黄志华;金丹

摘要

本发明提供一种与物体接触的连杆的关节轴能够做出更灵活的动作的机器人系统、机器人和机器人控制装置。机器人系统（10）包括机器人（12）和机器人控制装置（14），所述机器人（12）具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆（28）、驱动各关节轴的伺服电机、以及用于检测连杆（28）与物体接触的接触检测传感器（30），机器人控制装置（14）具有：接触位置确定部（46），其基于接触检测传感器（30）的输出来确定连杆（28）的接触位置；躲避方向矢量计算部（48），其计算与接触位置相对应的连杆（28）的躲避方向的躲避方向矢量；辅助扭矩计算部（50），其计算用于使连杆（28）向躲避方向矢量的方向移动的辅助扭矩指令；以及灵活控制部（52），其将辅助扭矩指令加到各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制各连杆（28）。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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