考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202111054031.1
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-09-09
申请人：
东北大学秦皇岛分校

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法律信息

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著录项信息

专利名称	考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法
申请号	CN202111054031.1	申请日期	2021-09-09
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-30	公开/公告号	CN113721634A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G05D1/02查看分类表>
申请人	东北大学秦皇岛分校	申请人地址	河北省秦皇岛市经济技术开发区泰山路1*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东北大学秦皇岛分校	当前权利人	东北大学秦皇岛分校
发明人	高振宇;刘庆蒙;郭戈
代理机构	沈阳东大知识产权代理有限公司	代理人	梁焱

摘要

本发明公开了考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法，涉及车队协同控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队三阶非线性动力学模型；再采用固定时距策略构造车辆的跟踪误差，确定车队的控制目标；最后基于车辆的跟踪误差，利用反步法结合有限时间稳定性理论设计控制器，保证了在饱和问题和外部干扰存在的情况下系统的稳定性，实现了车队的控制目标。本发明方法可以提高跟踪误差的收敛速度，使其在有限时间内收敛到零的小邻域内，跟随车可以在有限时间内跟踪领队车，跟踪误差和虚拟误差在有限时间内快速收敛，并保证即使存在饱和问题和外部干扰时车队仍然具有良好的鲁棒性能。

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实用新型

考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法

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