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考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202111054031.1
  • IPC分类号:G05D1/02
  • 申请日期:
    2021-09-09
  • 申请人:
    东北大学秦皇岛分校
著录项信息
专利名称考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法
申请号CN202111054031.1申请日期2021-09-09
法律状态公开申报国家中国
公开/公告日2021-11-30公开/公告号CN113721634A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05D1/02IPC分类号G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人东北大学秦皇岛分校申请人地址
河北省秦皇岛市经济技术开发区泰山路143号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人东北大学秦皇岛分校当前权利人东北大学秦皇岛分校
发明人高振宇;刘庆蒙;郭戈
代理机构沈阳东大知识产权代理有限公司代理人梁焱
摘要
本发明公开了考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法,涉及车队协同控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况,建立车队三阶非线性动力学模型;再采用固定时距策略构造车辆的跟踪误差,确定车队的控制目标;最后基于车辆的跟踪误差,利用反步法结合有限时间稳定性理论设计控制器,保证了在饱和问题和外部干扰存在的情况下系统的稳定性,实现了车队的控制目标。本发明方法可以提高跟踪误差的收敛速度,使其在有限时间内收敛到零的小邻域内,跟随车可以在有限时间内跟踪领队车,跟踪误差和虚拟误差在有限时间内快速收敛,并保证即使存在饱和问题和外部干扰时车队仍然具有良好的鲁棒性能。

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