一种基于标准球阵目标估计的机器人位姿矫正方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110736372.0
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-06-30
申请人：
华中科技大学

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专利名称	一种基于标准球阵目标估计的机器人位姿矫正方法及系统
申请号	CN202110736372.0	申请日期	2021-06-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-14	公开/公告号	CN113386136A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	华中科技大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华中科技大学	当前权利人	华中科技大学
发明人	李文龙;田亚明;王刚
代理机构	华中科技大学专利中心	代理人	尚威;孔娜

摘要

本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种基于标准球阵目标估计的机器人位姿矫正方法及系统。该方法包括下列步骤：S1建立机器人基坐标系、机器人末端坐标系、扫描仪测量坐标系和标准球阵局部坐标系；S2机器人带动扫描仪多角度扫描标准球阵，读取并记录机器人位姿和在该位姿下的标准球阵点云；计算获得机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵；S3将机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵转换为实际六维矢量，该实际六维矢量即为机器人实际位姿，计算机器人实际位姿与步骤S2中读取位姿之间的误差，实现机器人位姿矫正。通过本发明，突破了现有方法存在的瓶颈，具有成本低，实用性强，矫正效率高，适用范围广等优点。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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