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一种行走机器人多电机控制系统

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200810114507.4
  • IPC分类号:G05B19/418
  • 申请日期:
    2008-06-03
  • 申请人:
    北京大学
著录项信息
专利名称一种行走机器人多电机控制系统
申请号CN200810114507.4申请日期2008-06-03
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2008-10-29公开/公告号CN101295179
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/418IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人北京大学申请人地址
北京市海淀区北京大学工学院 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京大学当前权利人北京大学
发明人麦金耿;王启宁;王龙;谢广明;楚天广
代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司代理人徐宁;关畅
摘要
本发明涉及一种行走机器人多电机控制系统,其特征在于包括:一上位机,一由FPGA芯片组成的总控制器,所述总控制器与所述上位机通过通信接口连接,所述总控制器中预设有软件系统,其发出的控制信号输送至步态控制器,由所述步态控制器将换向信号发送至机器人的多个电机,所述总控制器通过内部总线连接PWM计数器,发出脉宽调制信号及地址信号以控制相应的电机的转速,装设在机器人腿部和脚底的传感器检测各电机的角度信号,并将角度信号输送至传感信号处理器,所述传感信号处理器再将所测得的角度信号转化为数字信号输送至所述总控制器中。本发明具有比专用控制芯片更强而且更灵活的控制功能,并可配合上位机CPU完成高级决策控制功能。

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