一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510765536.7
IPC分类号：G05B17/02
申请日期：
2015-11-11
申请人：
华中科技大学

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著录项信息

专利名称	一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
申请号	CN201510765536.7	申请日期	2015-11-11
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-03-16	公开/公告号	CN105404174A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B17/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B17/00 包括使用所述系统的模型或模拟器的系统（G05B 13/00，G05B 15/00，G05B 19/00优先；用于特定过程、系统或装置的模拟计算机，例如模拟器，入G06G 7/48）〔3〕 G05B17/02 电的	IPC分类号	G05B17/02查看分类表>
申请人	华中科技大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞喻路10*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华中科技大学	当前权利人	华中科技大学
发明人	唐小琦;宋宝;谢文雅;周向东;熊烁;余晓菁;王伟平;黎强;刘佳琪
代理机构	华中科技大学专利中心	代理人	梁鹏

摘要

本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。

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