一种无人机群自适应环境的目标追踪围捕方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110423332.0
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2021-04-20
申请人：
四川大学

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著录项信息

专利名称	一种无人机群自适应环境的目标追踪围捕方法
申请号	CN202110423332.0	申请日期	2021-04-20
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-17	公开/公告号	CN113268078A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	四川大学	申请人地址	四川省成都市一环路南一段24号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	四川大学	当前权利人	四川大学
发明人	宁芊;杨川力;周新志;陈炳才;黄霖宇
代理机构	重庆市信立达专利代理事务所（普通合伙）	代理人	任苇

摘要

本发明公开了一种无人机群自适应环境的目标追踪围捕方法，包括以下步骤：(1)运用MADDPG算法建立多智能体协同规划模型，实现无人机群对目标的追踪围捕；(2)当无人机群接近威胁区域时，利用GA算法对无人机位置进行自主调整与重规划避免进入威胁区，提高无人机生存率，同时完成围捕任务。建立分层围捕模型分为两层：围捕层和多智能体训练层。无人机群与环境进行实时交互，从而在任意时刻都可以获得当前环境状态。围捕层从当前的状态来判定是否调整队形，并计算出围捕位置分配方案。本发明针对环境与任务的动态变化，在具有威胁的相对复杂环境中提升任务执行成功率，同时自主变换围捕位置以避开威胁区域，降低无人机群风险。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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