基于离线规划的弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110249074.5
IPC分类号：B23K9/127
申请日期：
2011-08-26
申请人：
昆山工研院工业机器人研究所有限公司

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著录项信息

专利名称	基于离线规划的弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪控制方法
申请号	CN201110249074.5	申请日期	2011-08-26
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2012-05-02	公开/公告号	CN102430841A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/127 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K） B23K9/12 用于点焊、缝焊或切割的电极或工件的自动进给或移动 B23K9/127 弧焊或切割中的焊缝跟踪装置（一般仿形加工入B23Q 35/00）〔5〕	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;1;2;7查看分类表>
申请人	昆山工研院工业机器人研究所有限公司	申请人地址	江苏省昆山市巴城镇博士路1588号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	昆山工研院工业机器人研究所有限公司	当前权利人	昆山工研院工业机器人研究所有限公司
发明人	龚烨飞;朱伟;刘少辉
代理机构	苏州创元专利商标事务所有限公司	代理人	孙仿卫

摘要

本发明涉及一种基于离线规划的弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪控制方法，通过结合焊缝跟踪离线规划所给出的待测目标先验模型以及焊缝跟踪运动规划轨迹等信息，综合采用传感器检测预测机制，传输延迟补偿机制，在线焊缝路径滤波机制以及在线6维焊接轨迹合成机制来完成在线的机器人焊缝跟踪任务。本发明在离线编程中引入传感器规划技术，不仅可以解决现场示教问题，另外其作为一种系统性解决问题的常见方式，能够在保证传感器检测、焊枪施焊以及机器人运行状态较优的原则下，从宏观方面为整个焊缝跟踪提供整体解决方案的模板，而传感器只需要针对该模板的部分环节进行在线实时有效地修正，以最终达到自动和系统地解决机器人焊缝跟踪问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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