一种基于多传感器的建图方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110576943.9
IPC分类号：G06T17/05;G06T17/20;G06T5/00;G06K9/62
申请日期：
2021-05-26
申请人：
上海新纪元机器人有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于多传感器的建图方法及系统
申请号	CN202110576943.9	申请日期	2021-05-26
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-17	公开/公告号	CN113269878A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T17/05 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T17/00 用于计算机制图的3D建模〔6〕 G06T17/05 地理模型〔2011.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;7;/;0;5;;;G;0;6;T;1;7;/;2;0;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;6;2查看分类表>
申请人	上海新纪元机器人有限公司	申请人地址	上海市闵行区江月路999号1幢511室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海新纪元机器人有限公司	当前权利人	上海新纪元机器人有限公司
发明人	郭交通
代理机构	上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	杨用玲

摘要

本申请公开了一种基于多传感器的建图方法及系统，该方法包括:通过机器人上的多传感器获取当前时刻的LIDAR点云数据、IMU数据以及定位约束数据；基于预处理后的IMU数据及LIDAR点云数据，去除点云运动畸变，使用历史位姿构建局部点云地图，并结合去运动畸变后的LIDAR点云数据，以及相对运动数据构建最大后验概率问题并进行优化求解，根据优化结果构建位姿图，将预处理后的定位约束数据作为相应位姿的约束融入位姿图。对位姿图进行优化求解，将优化后的融合位姿与去运动畸变后的LIDAR点云进行拼接，完成地图的创建。本发明的基于多传感器的融合建图方法，通过图优化的方法融合多传感器信息，提高了建图的稳定性和准确性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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