介入治疗辅助机械臂

1.一种介入治疗辅助机械臂，其特征在于，包括机架、位置调整机构、姿态调整机构、工作端和控制系统，所述位置调整机构安装在所述机架上，用于调整所述工作端的三维空间位置；所述姿态调整机构设置在所述位置调整机构的末端，所述工作端安装在所述姿态调整机构上，所述姿态调整机构用于调整所述工作端的空间角度；所述控制系统用于控制所述位置调整机构、姿态调整机构工作。
2.根据权利要求1所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，还包括位置跟踪装置，所述位置跟踪装置用于实时检测所述工作端的位置坐标，并将所述位置坐标反馈给所述控制系统。
3.根据权利要求2所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，所述位置跟踪装置为电磁位置跟踪器或光学位置跟踪器。
4.根据权利要求1所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，所述位置调整机构包括三个直线运动模组，所述三个直线运动模块组分别为X轴方向运动模组、Y轴方向运动模组、Z轴方向运动模组，分别能在三个空间轴X轴、Y轴、Z轴方向上平动。
5.根据权利要求4所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，所述姿态调整机构包括第一驱动单元、第一转动关节、第二驱动单元和第二转动关节，且所述第一转动关节的转动轴和第二转动关节的转动轴正交，所述第一驱动单元驱动第一转动关节绕Z轴转动，所述第二驱动单元驱动第二转动关节绕X-Z平面转动，所述工作端安装在所述第二转动关节上。
6.根据权利要求5所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，所述第一转动关节和第二转动关节用于调整所述工作端的转动角和摆角。
7.根据权利要求5所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，所述第一驱动单元和第二驱动单元均为电机。
8.根据权利要求1所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，还包括安装在所述工作端上的激光发射装置，所述激光发送装置用于发射指示进针路径的激光。
9.根据权利要求1所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，还包括进针装置和进针驱动装置，所述送针装置安装在所述工作端的末端上，所述进针驱动装置用于驱动所述进针装置沿进针路径移动。
10.根据权利要求1所述的介入治疗辅助机械臂，其特征在于，所述工作端上设固定点，所述位置调整机构还用于调整所述工作端上的固定点与进针路径上的预定点重合。

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