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一种用于目标跟踪的混合平方根容积卡尔曼滤波方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201710190791.2
  • IPC分类号:G06F17/15;G01C21/20
  • 申请日期:
    2017-03-28
  • 申请人:
    南京理工大学
著录项信息
专利名称一种用于目标跟踪的混合平方根容积卡尔曼滤波方法
申请号CN201710190791.2申请日期2017-03-28
法律状态驳回申报国家中国
公开/公告日2017-08-04公开/公告号CN107015944A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G06F17/15IPC分类号G;0;6;F;1;7;/;1;5;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人南京理工大学申请人地址
江苏省南京市玄武区孝陵卫200号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人南京理工大学当前权利人南京理工大学
发明人刘华军;赖少发
代理机构南京理工大学专利中心代理人孟睿
摘要
本发明提出一种用于目标跟踪的混合平方根容积卡尔曼滤波方法。步骤包括:根据初始化后的状态向量、过程噪声协方差平方根因子、测量噪声协方差平方根因子、状态协方差平方根因子,预测目标先验状态向量和先验状态协方差平方根因子;计算状态向量容积采样点;计算测量向量容积采样点和测量向量容积采样点,获得测量向量;计算卡尔曼增益和后验状态协方差平方根因子;计算后验状态向量。本发明在保证滤波精度不变的前提下,大大提升了滤波效率,具有很强的实时性能。

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