一种基于飞轮的倒立摆平衡控制系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201010151221.0
IPC分类号：B25J13/00
申请日期：
2010-04-16
申请人：
北京工业大学

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著录项信息

专利名称	一种基于飞轮的倒立摆平衡控制系统
申请号	CN201010151221.0	申请日期	2010-04-16
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2010-10-06	公开/公告号	CN101850548A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	北京工业大学	申请人地址	北京市朝阳区平乐园100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京工业大学	当前权利人	北京工业大学
发明人	阮晓钢;王昱峰;王启源;于乃功;宋科科
代理机构	北京思海天达知识产权代理有限公司	代理人	张慧

摘要

本发明属于智能机器人范畴，尤其是一种能够自主进行平衡控制的静态不平衡机器人。本发明利用直流伺服电机控制飞轮沿着竖直方向旋转，实现左右方向的平衡。检测方面，为了实现摆杆在摆动过程中对自身姿态的检测，采用基于微机械电子技术的惯性导航系统和倾角仪获得摆杆的运动信息。安全性方面，在摆杆的两侧安装了可以方便调节摆杆最大倾角的摆杆侧支架，在实验中既可以保护系统的元器件又能满足不同的控制要求。为了减少控制难度，把一些电子器件如电源、运动控制器、伺服驱动器及电源转接板等放在底座上，减少了摆杆的控制难度，增加了系统的稳定性。可移动性方面，底座的四个拐角处安装了带有刹车功能的脚轮，便于系统在不同的地方进行调试。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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