一种无人驾驶带避障的路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811126726.4
IPC分类号：G01C21/34
申请日期：
2018-09-26
申请人：
上海联适导航技术有限公司

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著录项信息

专利名称	一种无人驾驶带避障的路径规划方法
申请号	CN201811126726.4	申请日期	2018-09-26
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2019-01-18	公开/公告号	CN109238298A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/34 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/34 路径搜索；路径导引〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;3;4查看分类表>
申请人	上海联适导航技术有限公司	申请人地址	上海市青浦区高光路215弄99号中国北斗产业园区1号楼201室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海联适导航技术股份有限公司	当前权利人	上海联适导航技术股份有限公司
发明人	李晓宇;马飞;徐纪洋
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	王学强

摘要

本发明公开一种无人驾驶的带避障的路径规划方法，包括采集工作地块地理信息，获得多边形顺序坐标点，以规定安全边界距离将多边形向内部缩进，以当前工作车辆位置为参考，以与多边形顶点距离最近的为下一个目标点，以此点相邻较长边，生成路径待定点并生成路径；遇到障碍物通过平移待定点绕过障碍物，并能通过比较左右平移距离获得较优路径，通过平移路径待定点生成下一组路径，直至路径能够遍历整个工作地块。本发明通过采集地块和障碍物坐标后，可在路径生成的时候根据障碍物坐标自动生成带有避障路径的行驶路径，极大提高了无人驾驶作业的效率和作业安全性。本发明可以用于含有障碍物的封闭地块中农用机械无人驾驶作业的路径规划。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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