一种多无人艇协同的海面油污清理方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110767735.7
IPC分类号：E02B15/10;E02B15/04;G01B11/28;B63B35/00;B63B35/32
申请日期：
2021-07-07
申请人：
安徽工程大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种多无人艇协同的海面油污清理方法及系统
申请号	CN202110767735.7	申请日期	2021-07-07
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-14	公开/公告号	CN113389186A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	E02B15/10 ? IPC结构图谱： E 固定建筑物 E0 建筑 E02 水利工程；基础；疏浚 E02B 水利工程（提升船舶入E02C；疏浚入E02F） E02B15/00 露天水面的清理或保持其清洁；其所用设备（船或其他水上船只的结构入B63B，例如专门用于收集露天水面污染的船只入B63B 35/32；用于游泳池或浴场或水池的入E04H4/16）〔5〕 E02B15/04 通过分离或除去油或类似漂浮物来清理或保持露天水面清洁的设备（水、废水或污水的其他处理入C02F；用于处理液体污染物，例如油、汽油、油脂的材料入C09K 3/32） E02B15/10 从水面除去污染物的设备〔5〕	IPC分类号	E;0;2;B;1;5;/;1;0;;;E;0;2;B;1;5;/;0;4;;;G;0;1;B;1;1;/;2;8;;;B;6;3;B;3;5;/;0;0;;;B;6;3;B;3;5;/;3;2查看分类表>
申请人	安徽工程大学	申请人地址	安徽省芜湖市鸠江区北京中路8号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	安徽工程大学	当前权利人	安徽工程大学
发明人	葛愿;周旭;余诺;叶刚;邓雄峰;姚莹;李文战
代理机构	芜湖安汇知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关掉油污清理设备，返回S1。通过多艘无人艇极协作清理，提高了作业效率、避免了人工参与所带来的危害性。

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