一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201711404798.6
IPC分类号：G06T7/73;G06T7/33;G01C21/20
申请日期：
2017-12-22
申请人：
北京工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法
申请号	CN201711404798.6	申请日期	2017-12-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-06-08	公开/公告号	CN108133496A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	北京工业大学	申请人地址	北京市朝阳区平乐园100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京工业大学	当前权利人	北京工业大学
发明人	贾松敏;李柏杨;张国梁;李秀智;张祥银
代理机构	北京思海天达知识产权代理有限公司	代理人	刘萍

摘要

一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法属于机器人实时定位与地图创建领域。首先，构筑相机位姿模型和加权融合3D点截断信息的TSDF模型，用于准确表示创建物体的表面。其次，提出一种改进的回环检测方法，并将其与随机蕨类彩色图像编码化策略相结合，进而优化TSDF模型。最后，使用g2o图优化库解算约束函数，建立数据集间的优化边。实验结果表明，混合优化位姿模型可以较快建立全局SLAM地图，并有效识别曾到达区域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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