一种基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201910901385.1
IPC分类号：G06T7/33
申请日期：
2019-09-23
申请人：
西北大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准方法及系统
申请号	CN201910901385.1	申请日期	2019-09-23
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-02-25	公开/公告号	CN110838137A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/33 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/33 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;3;3查看分类表>
申请人	西北大学	申请人地址	陕西省西安市碑林区太白北路229号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北大学	当前权利人	西北大学
发明人	汪霖;尚舒阳;彭进业;姜博;张璞;周延;李艳艳
代理机构	西安嘉思特知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	尹晓雪

摘要

本发明涉及一种基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准方法及系统，该配准方法包括步骤：S1、获取模型点云P和数据点云Q；S2、根据模型点云P和数据点云Q建立基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准模型；S3、对所述三维点云刚体配准模型进行优化，得到所述模型点云P和所述数据点云Q之间的第一刚体变换值。该方法通过建立基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准模型，伪Huber损失函数具有连续可导性，对异常点不敏感，能够有效降低外点对配准过程的影响，从而提高配准的效率和精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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