一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410204477.1
IPC分类号：G01S19/49
申请日期：
2014-05-14
申请人：
东南大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法
申请号	CN201410204477.1	申请日期	2014-05-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-08-06	公开/公告号	CN103969672A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S19/49 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S19/00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态〔2010.01〕 G01S19/38 利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案〔2010.01〕 G01S19/39 传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS 〔全球定位系统〕，GLONASS 〔全球导航卫星系统〕或GALILEO〔2010.01〕 G01S19/42 确定位置〔2010.01〕 G01S19/48 根据卫星无线电信标定位系统产生的位置解和根据另外系统产生的位置解之间的组合或转换〔2010.01〕 G01S19/49 另外的系统是惯性定位系统，例如松散耦合的〔2010.01〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;9;/;4;9查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市玄武区四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	张涛;宫淑萍;徐晓苏;王立辉;李瑶;李佩娟
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	柏尚春

摘要

本发明公开了一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法，首先对IMU输出数据捷联解算获得SINS当前姿态、速度、位置信息。对卫星星历报文进行星历解算得到各卫星位置、速度，各卫星系统时空统一，进行卫星选星。其次，利用选取的卫星位置、速度信息与捷联解算得到的SINS位置、速度信息计算得到SINS伪距、伪距率。再次，利用GNSS输出的原始测量数据，即测码伪距和多普勒频移，与SINS伪距、伪距率进行比较，将差值作为滤波器的观测量，经过滤波器的最优估计，给出校正SINS的补偿量，闭环校正，得到SINS姿态、速度、位置最优解。本发明解决了惯导与单卫星组合导航在高楼遮挡、树木掩盖等复杂环境下卫星数目过少影响紧组合导航精度的问题。

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