一种管件夹取机械手

1.一种管件夹取机械手，其特征在于，包括：
两个夹爪(20)，中部分别与固定机构(10)的两侧转动连接，且第一端设置有导向滚轮(21)；各所述夹爪(20)的第二端向另一夹爪(20)的方向弯折，使得两个所述夹爪(20)的第二端并拢时形成抱起结构；
滚轮导板(30)，滑动设置在所述固定机构(10)上，并与线性驱动机构(31)连接；所述滚轮导板(30)上设置两组导向结构，分别用于配合两个所述导向滚轮(21)驱动相应夹爪(20)；
所述导向结构沿所述滚轮导板(30)的第一端至第二端的方向依次包括平直导向结构(32)以及摆动槽(33)；所述导向滚轮(21)抵靠在所述平直导向结构(32)时两个所述夹爪(20)的第二端保持并拢；所述导向滚轮(21)进入摆动槽(33)后带动所述夹爪(20)摆动；所述滚轮导板(30)的第二端用于和抱起结构配合压紧管件。
2.根据权利要求1所述的一种管件夹取机械手，其特征在于，所述固定机构包括第一固定面板(11)以及第二固定面板(12)；所述夹爪(20)位于第一固定面板(11)以及第二固定面板(12)之间。
3.根据权利要求2所述的一种管件夹取机械手，其特征在于，所述线性驱动机构(31)为气缸；所述气缸的缸体与所述第二固定面板(12)固定连接，所述气缸的活塞杆与所述滚轮导板(30)的第一端固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种管件夹取机械手，其特征在于，所述滚轮导板(30)上设置有沿其滑动方向的线性滑轨(34)，在所述第一固定面板(11)上安装有滑块(35)；所述滑块(35)滑动设置在所述线性滑轨(34)上。
5.根据权利要求4所述的一种管件夹取机械手，其特征在于，所述平直导向结构(32)为所述滚轮导板(30)的侧边，其与所述线性滑轨(34)并行。
6.根据权利要求1所述的一种管件夹取机械手，其特征在于，沿所述滚轮导板(30)的第一端至第二端的方向，两个所述摆动槽(33)之间的间距逐渐缩小。
7.根据权利要求1所述的一种管件夹取机械手，其特征在于，所述固定机构(10)通过其两侧的转轴(22)与所述夹爪(20)转动连接；两所述转轴(22)相互平行，且各所述导向滚轮(21)的轮轴与所述转轴(22)平行。
8.根据权利要求1所述的一种管件夹取机械手，其特征在于，所述滚轮导板(30)的第二端设置有用于和管件接触的V形压板(36)。

一种管件夹取机械手\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及工业设备领域，尤其涉及一种管件夹取机械手。\n背景技术\n[0002] 在管道预制厂，管道预制智能化生产线在管段预制生产的过程中，根据生产流程及生产工艺要求，需将各种管径的管子从原料入口处移入立体仓库储存，以及将管子从立体仓库中移出至管道预制生产线上。在管道预制生产线上还需要将管子或管段从前道设备运送至后道工序设备上。即管子或管段需要在各工序间进行中转，衔接。\n[0003] 要实现管道预制的智能化，需要实现管子或管段存储、运输的智能化，精准地将管子或管段运送至所需位置。因此需要将管子或管段可靠地抱起压紧，使管子或管段可以精准定位。需要开发一种适应较大范围管径的，抱起压紧可靠的，结构简单，容易制造的管子抱起压紧机械手。\n[0004] 例如，中国专利CN104552317A提供了一种管件用机械手，其利用齿轮齿条传动及，手爪的弧形槽夹紧管子。然而该机械手通过齿轮、齿条传动，及弧形槽夹紧管子，夹紧管子适用管径较少，夹紧不可靠。部分厂商通过气缸驱动V形块，以夹紧管子，这种方式可具有足够的夹紧力，但是其适应管径范围小。\n实用新型内容\n[0005] 有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种管件夹取机械手，其通过凸轮机构驱动夹爪抱取管件，并通过气缸驱动的滚轮导板配合夹爪对管件进行夹紧，可实现不同尺寸管件的稳定夹紧。\n[0006] 为实现上述目的本实用新型提供了一种管件夹取机械手，其包括:\n[0007] 两个夹爪，中部分别与固定机构的两侧转动连接，且第一端设置有导向滚轮；各所述夹爪的第二端向另一夹爪的方向弯折，使得两个所述夹爪的第二端并拢时形成抱起结构；\n[0008] 滚轮导板，滑动设置在所述固定机构上，并与线性驱动机构连接；所述滚轮导板上设置两组导向结构，分别用于配合两个所述导向滚轮驱动相应夹爪；\n[0009] 所述导向结构沿所述滚轮导板的第一端至第二端的方向依次包括平直导向结构以及摆动槽；所述导向滚轮抵靠在所述平直导向结构时两个所述夹爪的第二端保持并拢；\n所述导向滚轮进入摆动槽后带动所述夹爪摆动；所述滚轮导板的第二端用于和抱起结构配合压紧管件。\n[0010] 本实用新型的进一步改进在于，所述固定机构包括第一固定面板以及第二固定面板；所述夹爪位于第一固定面板以及第二固定面板之间。\n[0011] 本实用新型的进一步改进在于，所述线性驱动机构为气缸；所述气缸的缸体与所述第二固定面板固定连接，所述气缸的活塞杆与所述滚轮导板的第一端固定连接。\n[0012] 本实用新型的进一步改进在于，所述滚轮导板上设置有沿其滑动方向的线性滑轨，在所述第一固定面板上安装有滑块；所述滑块滑动设置在所述线性滑轨上。\n[0013] 本实用新型的进一步改进在于，所述平直导向结构为所述滚轮导板的侧边，其与所述线性滑轨并行。\n[0014] 本实用新型的进一步改进在于，沿所述滚轮导板的第一端至第二端的方向，两个所述摆动槽之间的间距逐渐缩小。\n[0015] 本实用新型的进一步改进在于，所述固定机构通过其两侧的转轴与所述夹爪转动连接；两所述转轴相互平行，且各所述导向滚轮的轮轴与所述转轴平行。\n[0016] 本实用新型的进一步改进在于，所述滚轮导板的第二端设置有用于和管件接触的V形压板。\n[0017] 本实用新型提供的装置具有以下技术效果：\n[0018] 1)能适应较大范围管径的管子，能够简化电气程序、结构更简单稳定，而且安全性能更好，效率更高。\n[0019] 2)利用导向滚轮与导向机构配合使夹爪张开闭合，导向结构的平直导向结构扩大了被夹取管件的适应范围，滚轮导板可与夹爪配合对管件进行稳定夹取，机构简单可靠。\n[0020] 3)每次夹取过程中夹爪的位置均相同，通过滚轮导板的第二端适配不同直径的管件，因此形成稳定的夹持结构后，不同直径的管件具有相同的底标高。\n附图说明\n[0021] 图1是管件夹取机械手的正视图；\n[0022] 图2是管件夹取机械手拆除第一固定面板后的立体视图；\n[0023] 图3是管件夹取机械手的后视图；\n[0024] 图4是管件夹取机械手的另一立体视图。\n具体实施方式\n[0025] 以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。\n[0026] 需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图示中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。\n[0027] 为了阐释的目的而描述了本实用新型的一些示例性实施例，需要理解的是，本实用新型可通过附图中没有具体示出的其他方式来实现。\n[0028] 如图1所示，本实用新型的实施例包括一种管件夹取机械手，其包括：两个转动设置在固定机构10两侧的夹爪20，两个夹爪20的第二端相向弯曲，使得两个夹爪20的第二端并拢时形成用于环抱管件的抱起结构。\n[0029] 如图1、2所示，两个夹爪20的第一端设置有导向滚轮21，导向滚轮21与滚轮导板30的导向结构相互作用。滚轮导板30滑动设置在固定机构10内部，可通过滑动驱动两个夹爪\n20摆动，从而驱动两个夹爪20的第二端开闭。当两个夹爪20的第二端闭合，导向滚轮21的第二端可向夹爪20形成的抱起结构运动，以便与抱起结构配合对管件进行夹紧。\n[0030] 具体的，固定机构10包括第一固定面板11以及第二固定面板12；夹爪20设置在两个所述固定面板之间。固定机构10通过其两侧的转轴22与夹爪20转动连接；两个转轴22相互平行，且各导向滚轮21的轮轴与转轴22平行。为保持第一固定面板11以及第二固定面板\n12之间的间距，二者之间设置有限位块13。\n[0031] 滚轮导板30上设置有沿其滑动方向的线性滑轨34，在第一固定面板11上安装有两个滑块35；两个滑块35滑动设置在线性滑轨34上。滑块35可以和线性滑轨34配合限制滚轮导板30的滑动方向。本实施例中，两个夹爪20关于线性滑轨34对称。\n[0032] 如图3、4所示，滚轮导板30与固定机构10之间还通过线性驱动机构31连接。在一个具体实施例中，线性驱动机构31为气缸；气缸的缸体与第二固定面板12固定连接，气缸的活塞杆与滚轮导板30的第一端固定连接。气缸具有动作迅速、在停止后可提供持续压紧力的优点。\n[0033] 如图1、2所示，在一个具体实施例中，滚轮导板30上设置有两组导向结构，导向结构沿滚轮导板30的第一端至第二端的方向依次包括平直导向结构32以及摆动槽33。导向滚轮21抵靠在平直导向结构32时两个夹爪20的第二端保持并拢；导向滚轮21进入摆动槽33后带动夹爪20摆动。\n[0034] 平直导向结构32具有一定的长度，当两个夹爪20闭合时，滚轮导板30可在线性驱动机构31的驱动下继续向夹爪20的第二端的方向运动，使得滚轮导板30的第二端和抱起结构配合压紧管件。滚轮导板30的第二端设置有用于和管件接触的V形压板36。\n[0035] 平直导向结构32与滚轮导板30的滑动方向一致，同样也和线性滑轨34并行。平直导向结构32可以是与导向滚轮21适配的槽型，然而本实施例中滚轮导板30位于两个导向滚轮21之间，且两个夹爪20的第一端均向滚轮导板30的方向弯折，两个夹爪20闭合后导向滚轮21只能有相向运动的趋势，因此本实施例中滚轮导板30的两个侧边可兼做平直导向结构\n32。\n[0036] 在本实施中，沿滚轮导板30的第一端至第二端的方向，两个摆动槽33之间的间距逐渐缩小，以便驱动两个夹爪20张开闭合。\n[0037] 如图2所示，两个导向滚轮21抵靠在平直导向结构32上，使得夹爪20的第二端并拢。以图2所示的状态为起点，在线性驱动机构31的活塞持续伸出的过程中，滚轮导板30向其第一端方向运动，此时两个夹爪20的第二端仍然保持并拢，直到导向滚轮21经过平直导向结构32的末端进入摆动槽33中。导向滚轮21在摆动槽33中滑动时，两个夹爪20逐渐张开。\n此时可将待夹取的管件置于两个夹爪20之间。\n[0038] 与上述过程相反，在线性驱动机构31的活塞收回过程中，滚轮导板30向其第二端的方向运动，摆动槽33中的导向滚轮21带动两个夹爪20相向摆动；当导向滚轮21由摆动槽\n33进入平直导向结构32时，两个夹爪完全并拢，形成环绕管件的抱起结构；滚轮导板30可继续向其第二端的方向运动，直到其第二端的V形压板36与抱起结构配合完成对管件的夹持。\n每次夹取过程中夹爪20的位置均相同，通过滚轮导板30的第二端适配不同直径的管件，因此形成稳定的夹持结构后，不同直径的管件具有相同的底标高。\n[0039] 上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

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