用于无人机蜂群协同导航的动态互观测在线建模方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910699294.4
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/20
申请日期：
2019-07-31
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	用于无人机蜂群协同导航的动态互观测在线建模方法
申请号	CN201910699294.4	申请日期	2019-07-31
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-11-08	公开/公告号	CN110426029A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	王融;熊智;刘建业;李荣冰;李传意;杜君南;陈欣;赵耀;崔雨辰;安竞轲;聂庭宇
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	姜慧勤

摘要

本发明公开了用于无人机蜂群协同导航的动态互观测在线建模方法，该方法首先根据各成员卫星导航接收机可见星数量对成员进行第一级筛选，明确当前时刻各成员在协同导航中的角色，随后建立以待辅助的各对象成员为原点的移动坐标系，并计算各备选参考节点的坐标；在此基础上，根据与各对象成员的是否可相对测距，对各备选参考节点进行第二级筛选，获得可用参考成员集合，并初步建立动态互观测模型；最后通过迭代修正对模型进行优化，并根据无人机蜂群观测关系、自身定位性能和协同导航中角色的变化进行新一轮动态互观测建模，为有效实现无人机蜂群协同导航提供准确依据。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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