具备修正物品的姿势的功能的取出装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201210435950.8
IPC分类号：B25J9/10;B25J13/08;B25J15/10
申请日期：
2012-11-05
申请人：
发那科株式会社

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	具备修正物品的姿势的功能的取出装置
申请号	CN201210435950.8	申请日期	2012-11-05
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-06-19	公开/公告号	CN103158151A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/10 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/10 以机械手元件定位装置为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;5;/;1;0查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	小田胜
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	张敬强;严星铁

摘要

本发明提供一种取出装置，该取出装置能够一边考虑收放物品的容器与机器人手的干涉，一边修正取出对象物品的姿势地取出该物品。由于取出对象物品相对于基准姿势向左侧倾斜，因此手从左侧接近物品并抵接。接着，在爪与孔部配合的状态下向右侧推物品，以该物品与手的位置关系成为基本位置姿势的方式矫正该物品的姿势。这样，将手定位为第二位置姿势，该第二位置姿势成为爪能把持取出对象物品的相对姿势。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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