一种机械手

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：
安装组件；
转动托架，可转动的安装在所述安装组件上；
可更换托盘，可拆卸地安装在所述转动托架上，所述可更换托盘具有出货口，所述转动托架转动时带动所述出货口升高或者降低；
可升降挡板，位于所述转动托架上，所述可升降挡板升起时用于挡住所述出货口，所述可升降挡板降落时用于打开所述出货口。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述可更换托盘具有隔板，相邻隔板之间具有至少一个可升降挡板。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述可更换托盘包括若干种规格，不同规格的可更换托盘的隔板间距不同。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述可升降挡板包括挡板和升降机构，所述转动托架上设置有升降机构安装支架，所述升降机构位于所述升降机构安装支架上，所述转动托架上开设有挡板升降槽。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述升降机构包括升降轴，所述挡板安装在所述升降轴上，所述升降机构安装支架包括滑道，所述升降轴在所述滑道内升降。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述转动托架上设置有货品检测传感器，用于检测所述可更换托盘上的货品。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述货品检测传感器的数量与所述可升降挡板的数量相同，所述货品检测传感器位于所述可升降挡板的一侧所述可更换托盘的下方，所述可更换托盘上设置有用于暴露所述货品检测传感器的通孔。
8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手包括伸缩机构，所述伸缩机构用于带动所述转动托架转动，所述伸缩机构的一端与所述安装组件连接，另一端与所述转动托架连接；所述安装组件包括旋转轴，所述旋转轴与水平面成一定角度，所述转动托架可转动的安装在所述旋转轴上。
9.根据权利要求1‑8任意一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手包括：
第一传感器，其安装在所述安装组件上，用于检测所述转动托架是否转动至第一转动位置；
第二传感器，其安装在所述安装组件上，用于检测所述转动托架是否转动至第二转动位置。
10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述安装组件包括旋转轴安装块，所述旋转轴安装块上安装有测距仪安装板，所述测距仪安装板上安装有测距仪，所述第一传感器和第二传感器位于所述测距仪安装板上，所述转动托架上设置有与所述第一传感器对应的第一挡片和与所述第二传感器对应的第二挡片。

一种机械手\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于生物医疗设备补货装置技术领域，具体涉及一种机械手。\n背景技术\n[0002] 为了方便存取，货物一般存储在货架上。对于疫苗或者药物等需要冷藏的货物，一般设置有冷库，将货物放置在冷库内。在冷库内设置有存储货架，存储货架上设置固定货道，货物放置在固定货道上，在冷库上设置货物出口，取货时，货物从固定货道输送至货物出口，从货物出口取出货物。在存储货物的货架上的货物取用完毕后，需要人工在冷库内对存储货架的固定货道进行补货，存在如下缺点，一方面，人工长时间在冷库补货，操作时间较长，容易对操作人员造成职业危害；另一方面，人工补货时，固定货道分散且位置较高，操作人员需要不断的扫码和寻找要补货的货道，劳动强度高、工作效率低下。\n[0003] 本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。\n发明内容\n[0004] 本实用新型针对现有技术中存在的上述问题，提供一种机械手，以解决现有冷库内人工补货存在的劳动强度高、工作效率低下的技术问题。\n[0005] 为达到上述技术目的，本实用新型采用以下技术方案实现：\n[0006] 一种机械手，所述机械手包括：\n[0007] 安装组件；\n[0008] 转动托架，可转动的安装在所述安装组件上；\n[0009] 可更换托盘，可拆卸地安装在所述转动托架上，所述可更换托盘具有出货口，所述转动托架转动时带动所述出货口升高或者降低；\n[0010] 可升降挡板，位于所述转动托架上，所述可升降挡板升起时用于挡住所述出货口，所述可升降挡板降落时用于打开所述出货口。\n[0011] 如上所述的机械手，所述可更换托盘具有隔板，相邻隔板之间具有至少一个可升降挡板。\n[0012] 如上所述的机械手，所述可更换托盘包括若干种规格，不同规格的可更换托盘的隔板间距不同。\n[0013] 如上所述的机械手，所述可升降挡板包括挡板和升降机构，所述转动托架上设置有升降机构安装支架，所述升降机构位于所述升降机构安装支架上，所述转动托架上开设有挡板升降槽。\n[0014] 如上所述的机械手，所述升降机构包括升降轴，所述挡板安装在所述升降轴上，所述升降机构安装支架包括滑道，所述升降轴在所述滑道内升降。\n[0015] 如上所述的机械手，所述转动托架上设置有货品检测传感器，用于检测所述可更换托盘上的货品。\n[0016] 如上所述的机械手，所述货品检测传感器的数量与所述可升降挡板的数量相同，所述货品检测传感器位于所述可升降挡板的一侧所述可更换托盘的下方，所述可更换托盘上设置有用于暴露所述货品检测传感器的通孔。\n[0017] 如上所述的机械手，所述机械手包括伸缩机构，所述伸缩机构用于带动所述转动托架转动，所述伸缩机构的一端与所述安装组件连接，另一端与所述转动托架连接；所述安装组件包括旋转轴，所述旋转轴与水平面成一定角度，所述转动托架可转动的安装在所述旋转轴上。\n[0018] 如上所述的机械手，所述机械手包括：\n[0019] 第一传感器，其安装在所述安装组件上，用于检测所述转动托架是否转动至第一转动位置；\n[0020] 第二传感器，其安装在所述安装组件上，用于检测所述转动托架是否转动至第二转动位置。\n[0021] 如上所述的机械手，所述旋转轴安装块上安装有测距仪安装板，所述测距仪安装板上安装有测距仪，所述第一传感器和第二传感器位于所述测距仪安装板上，所述转动托架上设置有与所述第一传感器对应的第一挡片和与所述第二传感器对应的第二挡片。\n[0022] 与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型机械手包括安装组件、转动托架、可更换托盘和可升降挡板；转动托架可转动的安装在安装组件上；可更换托盘可拆卸地安装在转动托架上，可更换托盘具有出货口，转动托架转动时带动出货口升高或者降低；可升降挡板位于转动托架上，可升降挡板升起时用于挡住出货口，可升降挡板降落时用于打开出货口。本实用新型通过可更换托盘承载货物，可将货物装在托盘内，将托盘安装至转动托架上后，便可通过机械手进行补货，在向需要补货的固定货道运行时，转动托架转动至补货状态，到达固定货道时，可升降挡板下降打开出货口，使得托盘内的货物滑落至固定货道，完成补货。因而，本实用新型在冷库内的补货完全由机械手自动完成，补货效率大大提高，需要人工操作的部分可以在冷库外完成，减少操作人员在冷库内的暴露时间，可大大降低低温工作的职业危害。\n[0023] 结合附图阅读本实用新型的具体实施方式后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。\n附图说明\n[0024] 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0025] 图1为本实用新型具体实施例机械手安装第一种规格托盘的示意图。\n[0026] 图2为本实用新型具体实施例机械手安装第二种规格托盘的示意图。\n[0027] 图3为本实用新型机械手另一个角度的示意图。\n[0028] 图4为本实用新型机械手去掉可更换托盘的示意图。\n[0029] 图5为图4的仰视角度示意图。\n[0030] 图6为本实用新型第一种规格的可更换托盘的底部示意图。\n[0031] 图中：\n[0032] 1、安装组件；\n[0033] 11、第一安装板；\n[0034] 12、第二安装板；\n[0035] 13、伸缩机构下安装支架底座；\n[0036] 14、旋转轴安装块；\n[0037] 15、旋转轴焊接组件；\n[0038] 16、旋转轴；\n[0039] 17、测距仪安装板；\n[0040] 18、第一传感器；\n[0041] 19、第二传感器；\n[0042] 2、转动托架；\n[0043] 21、旋转管座；\n[0044] 22、转动管；\n[0045] 23、伸缩机构上安装支架；\n[0046] 24、装配槽；\n[0047] 25、第一挡片；\n[0048] 26、第二挡片；\n[0049] 27、挡板升降槽；\n[0050] 28、货品检测传感器；\n[0051] 3、伸缩机构；\n[0052] 4、可更换托盘；\n[0053] 41、装配凸起；\n[0054] 42、出货口；\n[0055] 43、底板；\n[0056] 44、第一侧板；\n[0057] 45、第二侧板；\n[0058] 46、第三侧板；\n[0059] 47、隔板；\n[0060] 48、通孔；\n[0061] 5、可升降挡板；\n[0062] 51、挡板；\n[0063] 52、升降机构；\n[0064] 53、升降机构安装支架；\n[0065] 54、升降轴；\n[0066] 55、滑道；\n[0067] 6、测距仪。\n具体实施方式\n[0068] 下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。\n[0069] 需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。\n[0070] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。\n[0071] 如图1‑6所示，本实施例提出了一种机械手，包括安装组件1、转动托架2、伸缩机构\n3、可更换托盘4和可升降挡板5。\n[0072] 下面对各个部分进行具体说明：\n[0073] 安装组件1用于安装转动托架2和伸缩机构3，并将机械手整体安装在机械手的输送装置上，输送装置带动机械手按照设定路线移动。\n[0074] 具体的，安装组件1包括托架安装板、旋转轴安装块14和旋转轴16。\n[0075] 托架安装板包括第一安装板11和第二安装板12，第一安装板11和第二安装板12连接，第一安装板11与输送装置连接，第二安装板用于安装转动托架2和伸缩机构3。\n[0076] 在第二安装板12上安装有伸缩机构下安装支架底座13，伸缩机构下安装支架底座\n13用于安装伸缩机构3。\n[0077] 旋转轴安装块14安装在托架安装板上，具体的，旋转轴安装块14安装在第二安装板12上。\n[0078] 在旋转轴安装块14上设置有旋转轴焊接组件15。\n[0079] 旋转轴16安装在旋转轴安装块15上，具体的，旋转轴16通过旋转轴焊接组件15安装在旋转轴安装块15上。\n[0080] 转动托架2可转动的安装在安装组件上。具体的，转动托架2通过旋转管座21和转动管22安装在旋转轴16上。\n[0081] 在转动托架2的底部设置有伸缩机构上安装支架23，用于安装伸缩机构3。\n[0082] 伸缩机构3用于带动转动托架2转动，伸缩机构3的一端与安装组件1的伸缩机构下安装支架底座13连接，另一端与转动托架2的伸缩机构上安装支架23连接。\n[0083] 优选地，伸缩机构3为电动推杆。\n[0084] 可更换托盘4可拆卸地安装在转动托架2上，在转动托架2上设置有多个装配槽24，在可更换托盘4上设置有多个装配凸起41。可更换托盘4的装配凸起41插入转动托架2的装配槽24内后，实现可更换托盘4的安装，可更换托盘4拆卸时，将可更换托盘4从转动托架2上提起后装配凸起41与装配槽24分离，即可实现可更换托盘4的拆卸。此种方式既可保证装配稳定，又可方便拆卸。\n[0085] 可更换托盘4具有出货口42，出货口42用于出货，转动托架2转动时带动出货口42升高或者降低。\n[0086] 具体的，可更换托盘4包括底板43、位于底板43上依次相接的第一侧板44、第二侧板45和第三侧板46，第一侧板44与第三侧板46相对，在第一侧板44和第三侧板46之间形成出货口42，出货口42与第二侧板45相对。\n[0087] 可更换托盘4的底板43上设置有若干隔板47，隔板47均与第一侧板44和第三侧板\n46平行。\n[0088] 可更换托盘4包括若干种规格，不同规格的可更换托盘4的隔板47间距不同，以适应不同规格大小的货物。\n[0089] 优选的，旋转轴16与水平面成一定角度，转动托架2可转动的安装在旋转轴16上，转动托架2包括与可更换托盘4的第一侧板44对应的第一端部和与第三侧板46对应的第三端部，第一端部高于第三端部。因而，可更换托盘4安装在转动托架2上后也与水平面成一定角度，第一侧板44所在的底板43位置高于第三侧板46所在的底板43位置，使得同一货道的货物在重力的作用下整齐的排布在位置较低的隔板47、第三侧板46上，避免补货过程中货物没有对齐造成错位拥堵，无法顺利进入货架的固定货道，本实施例的设置方式利于货物顺畅滑动，能够实现顺利补货。\n[0090] 旋转轴16与水平面成一定角度是通过旋转轴焊接组件15实现的。一般的，第二安装板12竖直设置，旋转轴安装块14为长方体，旋转轴焊接组件15设置为上宽下窄的梯形，以使旋转轴16与水平面成一定角度。\n[0091] 在转动托架2上设置有可升降挡板5，可升降挡板5升起时用于挡住出货口42，防止货物从出货口42掉落，可升降挡板5降落时用于打开出货口42，货物从出货口42滑出进行补货。\n[0092] 相邻隔板47之间具有至少一个可升降挡板5。在图1所示的可更换托盘规格中，相邻隔板47之间具有一个可升降挡板5，在图2所示的可更换托盘规格中，相邻隔板47之间具有两个可升降挡板5。\n[0093] 可升降挡板5包括挡板51和升降机构52，转动托架2上设置有升降机构安装支架\n53，升降机构安装支架53位于转动托架2的下方，升降机构52位于升降机构安装支架53上，转动托架2上开设有挡板升降槽27。\n[0094] 升降机构52通过电磁铁实现升降，升降机构52包括升降轴54，挡板51安装在升降轴54上，升降机构安装支架53包括滑道55，升降轴54在滑道55内升降，以保证升降过程的稳定。\n[0095] 在转动托架2上设置有货品检测传感器28，用于检测可更换托盘4上的货品，通过货品检测传感器28的检测信号判断可更换托盘上的货品是否全部转移到货架的固定货道上。\n[0096] 优选地，货品检测传感器28的数量与可升降挡板5的数量相同。\n[0097] 货品检测传感器28位于可升降挡板5的一侧可更换托盘4的下方，可更换托盘4上设置有用于暴露货品检测传感器28的通孔48。\n[0098] 旋转轴安装块14上安装有测距仪安装板17，测距仪安装板17上安装有测距仪6。测距仪6用于实现对固定货道上的货物数量的盘点。\n[0099] 机械手包括用于检测转动托架位置的第一传感器18和第二传感器19。\n[0100] 第一传感器18安装在安装组件的测距仪安装板17上，用于检测转动托架2是否转动至第一转动位置。\n[0101] 第二传感器19安装在安装组件的测距仪安装板17上，用于检测转动托架2是否转动至第二转动位置。\n[0102] 其中，第一转动位置为出货口42低于第二侧板45的位置，第二转动位置为出货口\n42高于第二侧板45的位置。\n[0103] 测距仪安装板17设置为成一定角度的多段式，第一传感器18和第二传感器19位于成一定角度的不同段上，本实施例中，测距仪安装板17设置为三段，第一传感器18位于第一段，第二传感器19位于第三段。\n[0104] 在转动托架2上设置有与第一传感器18对应的第一挡片25和与第二传感器19对应的第二挡片26。\n[0105] 第一转动位置为补货状态的位置，第二转动位置为可更换托盘4拆卸和安装状态的位置。在伸缩机构3动作，第一挡片25靠近第一传感器18，且第一传感器18检测到第一挡片25时，控制伸缩机构3停止动作，转动托架2转动至第一转动位置进行补货；在伸缩机构3动作，第二挡片26靠近第二传感器19，且第二传感器19检测到第二挡片26时，控制伸缩机构\n3停止动作，转动托架2转动至第二转动位置，进行托盘的更换。\n[0106] 补货时，运输装置带动机械手移动至托盘拆卸和安装工位，移动过程中，伸缩机构\n3缩回，直至转动托架2转动至第二转动位置，将转动托架2上的空的可更换托盘4取下，将装有货物的可更换托盘4安装至转动托架2上，运输装置带动机械手移动至货架需要补货的固定货道，在输送装置运行过程中伸缩机构3伸出，直至转动托架2转动至第一转动位置，补货时，控制可升降挡板5落下，通过货品检测传感器28检测补货是否完成，补货完成后，控制可升降挡板5升起。\n[0107] 以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。

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