一种悬挂定位机械臂及控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010106557.9
IPC分类号：A61B34/30
申请日期：
2020-02-21
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种悬挂定位机械臂及控制方法
申请号	CN202010106557.9	申请日期	2020-02-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-24	公开/公告号	CN113288427A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B34/30 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B34/00 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人〔2016.01〕 A61B34/30 外科机器人〔2016.01〕	IPC分类号	A;6;1;B;3;4;/;3;0查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	周圆圆;刘浩;林鹏;郭明全;于涛
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	汪海

摘要

本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动，第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动，第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动，第三旋转关节设有可转动的支撑架，第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上，且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动，支撑架中部设有把手一和力传感器B，支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。本发明可实现机械臂的三维位置拖动、远心定位拖动与单轴运动控制，结构简单、易于操作且控制精确。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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